RedCrabe的博客

但是当在ROS2上,各类工具并不完善，比如我现在使用的foxy版本，就没有提供rqt_bag等工具，想要回放bag，分析数据比较困难。你可以导入文本文件让它显示文本文件中的数据，可以导入csv等各种格式的文件，支持画出数据曲线2.注意一下，如果是配合ROS1来使用，推荐安装PlotJuggler 2.X.X，如果是配合ROS2来使用，则推荐安装PlotJuggler 3.X.X。在靠下的位置有播放按钮，点一下播放，再点击暂停，时间轴可以拖动，从任一时间开始播放。使用下记命令可以记录ros2 的bag。

下面的例子是在一个进程中创建两个节点，都是用intra_process，包括一个发不器的节点，和一个订阅器的节点，二者都使用了节点的进程内通信，并通过unique指针打印了其中地址。每次通信的时候，二则消息指针的地址都是一致的，即消息没有通过UDP传输，而是通过知己读写内存区块传输的。使用intra_process的节点，其中的topic可以同时支持进程内核进程外的通信，只不过进程外的通信仍然使用UDP作为媒介。对ROS2有一定了解后，我们会发现ROS2中节点和ROS1中节点的概率有很大的区别。

    简单的ROS2的例子学习可能不会遇到这个问题。但是我们仍然难免会思考为什么ROS2官方提供的包比如rclcpp，这些包我们使用的时候可以直接添加依赖，使用find_package(rclcpp REQUIRED)，就可以找到。我们自己编译的包是否也可以提供给其他包使用。    如果稍微大一些的工程，会有很多人开发，那么就有可能自己开发的包是一个共通的包，希望提供您给其他人使用，如何才能做的那？    本文通过一个例子来说明如何解决这种依赖问题。例子是在一个ROS2的工程中做了两个包一个commo

ROS2官方安装本来想找一下和ros1一样的安装指导文档，可以根据自己的系统选择。不过没有找到一个直接的说明教程。不过在ROS2的各个版本安装说明里面有写支持哪些版本的系统。比如我使用的是ubuntu20.04 安装的就是foxy版本的ROS2。这个也是目前使用最多的版本。其他的一些版本我大概看了一下，目前ROS2支持的最低的ubuntu版本就是20.04.所以如果使用的是比较低的系统版本，建议升级一下系统。我自己没有试过在低版本的上面安装，所以也不确定是否会有其他问题。

检查代码后发现map_server需要订阅/scantopic，而自己写的topic的名字是/robot/laser/scan。在使用ROS的导航功能包时，发现机器人人始终和地图位置不对应。将/robot/laser/scan名字改为/scan即可。需要将全局和局部代价地图总的“/”删除。启动导航功能包后，提示坐标转换错误。出现找不到激光topic错误。此时导航功能包正常运行。

在Gazebo仿真环境中使用slam_gmapping采图时发现，没有odom数据，topic /map没有数据。通过tf_tree发现。odom没有和base_link建立关联。这需要在gazebo的配置文件中加入下面启动odom的配置。此时再看tf tree就能看做所有的位置关系关联再一起了。日志上可以看到odom完全没有。

2D导航目标允许设置一个期望位姿作为机器人的导航目标，导航功能包会等待名位/move_base/goal的主题来初始化目标信息，然后导航模块生产导航路线，机器人便沿着导航路线走到目标点。深入研究导航功能包的话，进入/opt/ros/melodic/share/turtlebot3_navigation可以看到具体的启动脚本如何配置的，和coastmap如何配置的.领启一个终端，启动navigation 导航节点，启动后会看到rviz被启动，从rviz上可以看到地图和点云信息，与gazebo仿真的环境对应。

ldd错误问题

从cmake官网下载最新的cmake版本，cmake-2.8.10.2.tar.gz，地址http://www.cmake.org/cmake/resources/software.html解压cmake-2.8.10.2.tar.gz$tar -xvf cmake-2.8.10.2.tar.gz在cmake-2.8.10.2同级目录下新建一个编译目录$cd cmake-2.8....

树莓派安装Ubuntu18.041.树莓派官网下载Raspberry Pi Imager登录树莓派官网https://www.raspberrypi.org/software/, 找到Pi Imager下载安装(本例使用Windows版本),然后进行安装.2.下载Ubuntu18.04镜像登录网址:http://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04/release/, 下载ubuntu18.04版本镜像:里面有18.04对应的支持的树莓派的版本.3.使用读卡机