闫刚 qgroundcontrol地面站源代码架构

最新推荐文章于 2025-05-23 19:09:51 发布

yangang185

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分类专栏： px4-嵌入式飞行控制软件

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/yangang185/article/details/89524942

linkmanage部分，对不同链路的管理

v2.6.0
目前支持的UDP,TCP,serial

创建单实例linkmanager

创建单实例是1个宏定义,这个设计还是很巧妙的，隐藏了实例的创建

IMPLEMENT_QGC_SINGLETON(LinkManager, LinkManager)

#define IMPLEMENT_QGC_SINGLETON(className, interfaceName) \
    interfaceName* className::_instance = NULL; \
    interfaceName* className::_mockInstance = NULL; \
    interfaceName* className::_realInstance = NULL; \
    \
    interfaceName* className::_createSingleton(void) \
    { \
        Q_ASSERT(_instance == NULL); \
        _instance = new className(qgcApp()); \
        return _instance; \
    } \
    \