Spring Ioc值得注意的两个特性

本文探讨了Spring框架中bean的生命周期回调机制,特别是如何使用init-method进行初始化操作,并且详细介绍了设值注入(setter injection)时如何利用setXX方法实现对注入值的灵活处理。
1 Spring支持生命周期的回调,通过在bean配置属性中增加init-method来做一些初始化的工作,随之而产生了一个疑问:property设 值注入和init-method哪个在先呢?结论是前者!这样最大的好处是,我们不必再为第三方的框架代码编写单独的适配器,仅仅通过在本类中 property设置,然后在init-method中初始化即可;
2 设值注入时,在setXX方法中可以不仅仅是简单的this.xX = xX;而可以对xX做一些加工,如:
java 代码
 
  1. setXX(int xX){  
  2. if(xX > 10){  
  3.  this.xX = xX/2;  
  4. }else  
  5.  this.xX = xX;  
  6. }  
这两个小技巧还停留在使用软件而不是开发软件的浅层次上,然而随着Spring的日益流行,他们也许能给站在巨人肩膀上的您的开发带来莫大的便利。
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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