【无标题】IMU传感器对智驾影响

结论：
● 定位忽略高度，使用平面地图的方式建图方案可行。
● 不使用IMU传感器会引起以下问题：
○ 不能测量得到车辆俯仰角，感知在坡道处进行坐标转化会引入误差。
○ 不能准确得到车辆实际加速度，使得控制在坡道出准确跟踪速度提高难度。
● 以上两个问题，都可以通过优化规控算法进行改善，但是都需要额外处理，会拖慢项目进度。
● 目前有以下三种选择：
○ 逐步推进去IMU方案：定位保留平面地图建图方案，但是第一步先使用imu传感器测量得到车辆实际信息，待其它共性问题解决，再推进完全去IMU，处理去imu带来的问题。该方案每个阶段都有产出。
○ 直接推进去IMU方案：一步到位，直接去IMU。该方案问题耦合，难度加大，项目进度慢，且容易引起对抗情绪。
○ 参考其他方案完全使用IMU：有参考技术方案，好实施，但是没有改进和突破，也没有后续更新迭代方向。
说明：
IMU传感器包含三个方向加速度计、三个方向陀螺仪，从而可以准确测量处车辆x,y,z三个加速度和角速度，进一步得到三维空间位置和车辆位姿。
当车辆在坡道上时，理想情况下不使用imu，认为车体和坡道地面平行；实际上，轮胎和悬架都具有弹性，车体在重力作用下会和地面产生角度差，即车辆俯仰角。感知传感器安装在车体上，计算具体障碍物位置时需要使用车辆俯仰角。因此不使用imu传感器，会引起感知误差增大。
控制坡道补偿同理。