Learning by doing

gmapping建图，然后可以利用建好的图来定位和避障。如果你来做这个任务，会很自然的想到，静态障碍和动态障碍分层处理，这也就是为啥会有，静态层、障碍物层和膨胀层。而让机器人到达目标位置，当前点和目标点之间如何到达，需要一个全局的“天眼”——global_planner，在全局规划的过程中，遇到障碍了，需要局部做调整，因此引入了local planer。根据官网这里的描述，ROS1内置三种全局规划算法： global_planner、navfn和carrot planner。................

罗技Logetic F710 手柄手柄正面背后上有D和X拨档，D表示Direct 模式，X表示Xbox 模式，带有陀螺仪数据，一般是游戏中手柄当做鼠标选择或进行打字用。一般遥控机器人的时候没有用到这个信息，所以直接选择D档。正面小按钮Mode灯亮和不亮的时候，会影响摇杆的数据输出。mode灯亮的模式下，只有右手边摇杆可以在+1和-1之间无极调节（精确到小数点后18位），而其他摇杆只有三种状态输出：+1.0，0.0，-1.0。因此直接选择mode灯不亮的模式，按mode按钮可以来回切换模式。

【泡泡机器人原创专栏-位姿求解】相机位姿问题的特征点法求解 原创2016-11-28 高翔泡泡机器人SLAMhttp://mp.weixin.qq.com/s/2i5RwW5HxpQVdqQ25AqN1w欢迎大家在周日来到泡泡机器人讲堂，本次我们将为大家介绍相机位姿问题的求解，相机位姿估计是指给定若干图像，估计其中相机运动的问题。求解方法通常分特征点法和直接法两

泡泡机器人 公开课 目录http://paopaorobot.org/bbs/read.php?tid=117&fid=8Visualization in SLAM-谢晓佳链接:https://pan.baidu.com/s/1slUHHoT密码: v578

室内稠密三维重建， RTAB SLAM + Kinect for Xbox 360