视觉算法及标定
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该专栏将介绍视觉算法的基本原理和常用方法，包括特征提取、特征匹配、目标检测与跟踪、图像分割等内容。同时，还将详细介绍相机标定的理论和实践，包括内参标定、外参标定、畸变校正等技术。
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yaked19
这个作者很懒，什么都没留下…
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利用单张/多张图内参数标定 OpenCV Python
相机内参数标定，单张图/多张图原创 2024-08-10 22:00:00 · 279 阅读 · 0 评论 -
工业相机选型和镜头焦距计算
工业相机选型幅宽按1.5倍，即1.5*15 = 22.5mm(1). 相机像素=幅宽/检测精度=22.5mm/0.008mm= 2812.5 pixel，相机分辨率为2812.5 x 2812.5 = 791万像素，考虑检测稳定性，按4个像素对应一个检测精度。实际相机分辨率为791x4 = 3164万像素综上，3100万像素相机，这里考虑海康的MV-CH310-10GM 相机（2）镜头焦距计算假设工作距离60mm..原创 2021-07-18 18:45:24 · 34115 阅读 · 15 评论 -
VScode配置ROS python编程环境
VScode配置ROS python编程环境原创 2020-10-09 23:35:21 · 2086 阅读 · 0 评论 -
tensorflow图片数据增强
在对图像进行深度学习时，有时可能图片的数量不足，或者希望网络进行更多的学习，这时可以对现有的图片数据进行处理使其变成一张新的图片，在此基础上进行学习，从而提高网络识别的准确率。1、图像解码显示利用matplot库可以方便简洁地在jupyter内对图片进行绘制与输出，首先通过tf.gfile打开图片文件，并利用函数tf.image.decode_jpeg将jpeg图片解码为三位矩阵，之后便可以...原创 2019-11-01 15:24:11 · 1613 阅读 · 1 评论 -
机器人手眼标定Ax=xB（eye to hand和eye in hand）及平面九点法标定
一、背景Calibration是机器人开发者永远的痛。虽然说方法说起来几十年前就有，但每一个要用摄像头的人都还是要经过一番痛苦的踩坑，没有轻轻松松拿来就效果好的包。机器人视觉应用中，手眼标定是一个非常基础且关键的问题。简单来说手眼标定的目的就是获取机器人坐标系和相机坐标系的关系，最后将视觉识别的结果转移到机器人坐标系下。手眼标定行业内分为两种形式，根据相机固定的地方不同，如果相机和机器......原创 2018-09-27 18:10:33 · 114437 阅读 · 48 评论 -
OpenCV中的单应性矩阵（Homograpy）及其应用
https://docs.opencv.org/3.4/d7/dff/tutorial_feature_homography.htmlOpencv官网的这个例子是利用源图和场景中的匹配特征点估计出单应性矩阵(Homography Matrix)，然后利用这个矩阵将模板投影在场景中（也即图中的那个绿色方框），可以看到对于遮挡情况也可以做识别。 两个不同视角的图像上的点对的homogene...原创 2018-09-27 18:10:53 · 10899 阅读 · 1 评论 -
角蜂鸟AI视觉套件：（三）ROS案例
在翻看教程的时候，无意中发现居然可以和ROS接入，还是挺兴奋的。因为自己C++用的比Python多。https://hornedsungem.github.io/Docs/cn/workflow/ros/quickstart/安装ROS和编译都没有多说的，不过还是发现了一点点小错误，include没有s。编译通过后，输入命令：roslaunch horned_sungem_lau...原创 2018-07-30 23:46:22 · 1244 阅读 · 0 评论 -
C#调用opencv的dll
opencv算法和界面配合，刚入职的时候尝试过，利用的MFC，调试起来很痛苦。后来基本都没怎么用界面，DOS的黑窗口，opencv自带的显示界面及滑动条凑合着调试用。最近有点时间，刚好双十一在一个视觉群里看到了一个讲C#调用opencv的dll的课程，鉴于群主也是那门课的讲师，在平时解答群员的问题的时候很细心，能力也很强，因此有了这篇文章。根据相机不同动态调用相机默认的属性...原创 2018-11-28 22:38:56 · 2757 阅读 · 0 评论 -
SVM与OpenCV
SVM是一个成熟经典的技术，被用在很多分类问题中，比如早期的人脸识别问题，很多是HOG+SVM。最近在做识别魔方颜色的时候，研究了OpenCV中的SVM分类器。首先还是来看官方文档https://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/ml/introduction_to_svm/introduction_to_svm.html#introductiontosv...原创 2018-12-23 20:21:28 · 1007 阅读 · 0 评论 -
角蜂鸟AI视觉套件：（四）ROS下订阅并处理图像
对于熟悉ROS的朋友们来说，图像的topic有了，我们就可以开始自己想干的事情了。这里我创建一个名为hs_image_sub的package来处理角蜂鸟的图像，图像的topic 名字为上一篇提到的：/hs/camera/image_raw. 也是我们打开rqt_image_view窗口看到的东西。这篇博客主要是利用opencv来获取角蜂鸟图像，然后做一个阈值处理，并且打开窗口显示原图和处理后的...原创 2018-08-07 12:14:54 · 5534 阅读 · 0 评论 -
角蜂鸟AI视觉套件：（二）人工智能深度体验
本篇的硬件环境一样，跟着官方的教程来深度体验下角蜂鸟的人工智能的实力。根据官方介绍，角蜂鸟内置的几种深度神经网络模型如下，包括数字识别、人脸识别和物体识别等。MNIST 数字识别模型Mobilenet-SSD 人脸检测模型Mobilenet-SSD VOC物体检测模型SqueezeNet 图像分类模型GoogleNet 图像识别模型（特征提取）FaceNet 人脸识别模型（...原创 2018-07-29 23:16:41 · 2399 阅读 · 0 评论 -
Opencv 官方tutorial学习
官方Tutorialshttp://docs.opencv.org/doc/tutorials/tutorials.html注意额外的参数Mat image = imread( "/home/yake/Downloads/opencv-2.4.10/samples/c/lena.jpg"，1 ); // CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED (<0) loads原创 2015-07-16 16:14:19 · 3408 阅读 · 2 评论 -
相机姿态可视化——谢晓佳（转载自泡泡机器人）
泡泡机器人 公开课 目录http://paopaorobot.org/bbs/read.php?tid=117&fid=8Visualization in SLAM-谢晓佳链接:https://pan.baidu.com/s/1slUHHoT密码: v578原创 2017-01-22 09:08:00 · 3738 阅读 · 1 评论 -
相机位姿问题的特征点法求解——高翔（转载自泡泡机器人）
【泡泡机器人原创专栏-位姿求解】相机位姿问题的特征点法求解 原创2016-11-28 高翔泡泡机器人SLAMhttp://mp.weixin.qq.com/s/2i5RwW5HxpQVdqQ25AqN1w欢迎大家在周日来到泡泡机器人讲堂，本次我们将为大家介绍相机位姿问题的求解，相机位姿估计是指给定若干图像，估计其中相机运动的问题。求解方法通常分特征点法和直接法两原创 2016-12-05 17:03:02 · 8638 阅读 · 1 评论 -
OpenCV实战笔记（2）：格式转化
http://blog.youkuaiyun.com/yang_xian521/article/details/6894716IplImage* —— MatIplImage* img = cvLoadImage("greatwave.png", 1); Mat mtx(img); Mat ——IplImage*Mat I; IplImage* pI = &I.op原创 2016-09-04 16:48:33 · 1491 阅读 · 0 评论 -
关于灰度直方图
最近有一个地方需要用到灰度直方图做阈值分析，之前在Halcon里面试过，它有一个滑动条的界面，很方便。无奈找了下，OpenCV里可以计算，但是发现显示折腾了自己一些时间，记录在此。灰度直方图的横轴表示的0~255的灰度值，纵轴表示落在这个灰度值区间的像素个数。计算直方图，参考的是毛星云《OpenCV 3编程入门》 第九章P347 及官网教程 http://docs.opencv.org/2.4/d...原创 2017-04-21 12:04:37 · 1943 阅读 · 0 评论 -
深度图像的获取方法
原文链接：http://blog.youkuaiyun.com/nature_XD/article/details/69365812今天介绍一下深度图像的获取方法主要有哪些，以及这些方法会导致深度图像中存在什么样的问题。在计算机视觉系统中，三维场景信息为图像分割、目标检测、物体跟踪等各类计算机视觉应用提供了更多的可能性，而深度图像（Depth map）作为一种普遍的三维场景信息原创 2017-07-31 22:20:57 · 17597 阅读 · 3 评论 -
Kinect深度图与摄像头RGB的标定与配准(文末总结不容错过)
作者原文地址：http://blog.youkuaiyun.com/aichipmunk/article/details/9264703自从有了Kinect，根据深度图提取前景就非常方便了。因此出现了很多虚拟现实、视频融合等应用。但是，Kinect自身的RGB摄像头分辨率有限，清晰度也不及一些专业摄像头，因此有了用第三方摄像头代替Kinect摄像头的想法。现在的问题是，如何将Kinect的深度...原创 2016-11-11 09:22:24 · 17547 阅读 · 5 评论 -
ROS indigo下OpenCV 3的编译与测试
ROS indigo 系统下opencv为2.x的版本，但是有些package需要opencv 3，因此有了这篇文章。建议不要装在系统目录下，有需要用到不同于系统的版本时，在CMakeLists.txt中手动指定位置。Linux下OpenCV的编译１. 安装位置CMAKE_INSTALL_PREFIX = /home/yake/src/opencv_3.2.０/yake_opencv320...原创 2018-05-24 23:24:47 · 1553 阅读 · 0 评论 -
Homography知多少
该博客内容发表在泡泡机器人公众号上，请尊重泡泡机器人公众号的版权声明在ORB-SLAM初始化的时候，作者提到，如果场景是平面，或者近似平面，或者低视差时，我们能应用单应性矩阵(homography)，这三种情形在我应用SVO的过程中颇有同感，打破了我对HH矩阵的固有映像，即只能用于平面或近似平面。但是我不知道如何去具体分析这里面的误差，比如不共面的情况时，应用HH矩阵将一个图像坐标从图像1投影到图...原创 2018-06-21 08:46:01 · 1372 阅读 · 0 评论 -
深度相机同时保存深度图和彩色图及合成点云
空格键保存深度图和彩色图，办公室环境三维重建/home/yake/catkin_ws/src/pcl_in_ros/src/16_02rgb_depth_saver.cpprosrun pcl_in_ros rgb_depth_saver#include <ros/ros.h>#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>#in...原创 2018-06-23 10:14:27 · 6194 阅读 · 0 评论 -
角蜂鸟AI视觉套件：（一）开箱及软件开发环境配置
硬件平台：角蜂鸟 + 虚拟机Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 1. 角蜂鸟AI视觉套件开箱及简要介绍定位于嵌入式人工智能感知平台的触景无限科技（北京）有限公司，最近推出了一款名为角蜂鸟的AI视觉套件，官网售价699元，我有幸作为体验者，通过预交押金的方式，拿到一个套件体验体验。因为他们官方只要求提交试用的文章，对平台没有限制，因此索性就写到博客里来了。拿到手不免疑问到底...原创 2018-07-28 21:35:37 · 5016 阅读 · 1 评论 -
OpenCV与Pylon相机（1）：简单Mat
CPylonImage imageMono8(CPylonImage::Create(PixelType_Mono8, 3, 5)); // width * height!!!!!!!CPylMat mat(imageMono8.GetHeight(), imageMono8.GetWidth(), CV_8UC1);cout打印Mat的内容只对二维有效#include <p...原创 2016-09-04 16:16:46 · 4276 阅读 · 0 评论