2019年3月4日-MPU9250使用（一）

在MPU9250的实际使用中、发现绕着Z轴在缓慢旋转的过程中、yaw会出现较大的误差、记录的角度明显小于实际角度；（实际90°记录80°）；

看芯片手册介绍如下：

One die houses the 3-Axis gyroscope and the 3-Axis accelerometer. The other die houses the AK8963 3-Axis magnetometer from Asahi Kasei Microdevices Corporation.

其中对于yaw数据产生较为明显影响的是the 3-Axis gyroscope；

根据数据手册中的介绍，当满量程为2000°/s时，分辨率为16.4LSB/(°/s)；

将满量程设置为250°时，分辨率会提升为131LSB/(°/s)；

开发测试的硬件环境为“正点原子-阿波罗开发板”，软件为“HAL库版本-MPU9250九轴传感器实验”；

根据mpu_dmp_init()->mpu_init()->mpu_set_gyro_fsr(2000)——修改为250；

修改过后，DMP在计算较为缓慢的移动时，准确度大大提高。