机器人操作系统ROS入门

最新推荐文章于 2024-04-20 09:16:46 发布

MultifloraRose

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分类专栏：嵌入式文章标签：自动驾驶 ubuntu 机器学习

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/y98989/article/details/114302841

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本文介绍了ROS（Robot Operating System）的基础，包括其在机器人软件平台中的作用，硬件抽象和消息传递等功能。在Ubuntu 18.04下详细阐述了ROS的安装步骤，包括配置软件库、设置密钥、安装过程以及解决可能出现的下载问题。最后，文章通过运行小海龟示例，指导读者如何启动ROS环境。

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一、关于ROS

思考：什么是ROS？ROS产生、发展和壮大的原因和意义？
ROS是什么：ROS—(Robot Operating System）是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。
ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等），目前ROS主要支持Ubuntu。
ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图，行动规划，感知，模拟等等。ROS（低层）使用BSD许可证，所有是开源软件，并能免费用于研究和商业用途。而高层的用户提供的包则可以使用很多种不同的许可证。
ROS产生、发展的原因：随着技术的发展及人们需求的提高，机器人集成了越来越多的功能、传感器，对用户来说这越来越方便，但对开发者来说恰恰相反，功能的增加带来开发与集成难度迅速上升，机器人操作系统的出现有效缓解了这种问题。