Y3_flybird的博客

cartographer中的位姿外推器作为google cartographer代码中的核心类：集成了估计线速度、角速度，推算运动（旋转与位移）和初级的集中式多传感器数据级融合，等等，更重要的是该类：PoseExtrapolator在SLAM和定位功能节点中可用作点云数据去畸变、点云配准初值提供、重力方向校准等一系列重要基础功能的集成，是定位算法中非常重要的一个模块。

ubuntu20.04不支持navigation2-humble版本编译，于是使用docker环境进行

罗格里格斯公式及其推导

SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图，所谓完全的地图（a consistent map）是指不受障碍行进到房间可进入的每个角落...