【机器人学】4-1.六自由度机器人动力学-开篇-基础知识

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分类专栏： 机器人学 文章标签： 机器人
于 2024-06-20 19:28:18 首次发布
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        从现在开始进入机器人动力学。前面的正逆解和雅克比矩阵只是开胃小菜，动力学开始进入微观控制层面，难度也比前面的章节难一些，我打算用3个小结带大家入门机器人动力学。

在实际的动力学中，质量分布都是已知的，不需要求解。

这一章就先到这里，以上4个基础知识足够求解机器人动力学中的牛顿欧拉递推式和拉格朗日方程了。

下一章：4-2.六自由度机器人动力学-牛顿欧拉递推式【附MATLAB代码】

              4-3.六自由度机器人动力学-拉格朗日方程【附MATLAB代码】

机器人控制系列教程之动力学建模(1)
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机器人动力学是对机器人机构的力和运动之间关系与平衡进行研究的学科。机器人动力学是以机器人运动为基础，研究在运动过程中连杆与连杆之间、连杆与工件之间力或力矩等关系。根据研究方向的不同，机器人的动力学分析也分为正、逆两个方向。。根据关节驱动力矩或力，求解关节变量在关节空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹。。机器人在关节变量空间的轨迹已确定，或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹已确定（轨迹已被规划），求解机器人在各执行器的驱动力或力矩。
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通过上一篇的知识，知道了速度在连杆间的传播，静力平衡，以及刚体的质量分布，有了质量，和线速度就可用牛顿定理求出力，有了连杆的惯性张量和角速度，就可用欧拉方程求的力矩。已知一个力矩矢量tau，计算出机械臂各关节的瞬态运动变量theta、theta_d、theta_dd（正运动学），这个问题对机械臂的运动仿真及控制非常有用。已知一个轨迹点theta、theta_d、theta_dd，希望求出期望的关节力矩tau（逆运动学），这个问题及相应公式对机械臂的控制问题非常有用；
六自由度机器人牛顿-欧拉法动力学建模（自己学习用）
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台大机器人学-动力学的学习笔记
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和之前一样，速度是位置的微分。在这里，加速度是速度的微分：把得到的加速度表达在另一个坐标系下面线速度线加速度有这样的关系之外，角速度角加速度也有这样的对应关系，角速度的微分就是角加速度。之前我们学习了如何使用牛顿-欧拉法（基于力和力矩分析）建立机械臂的动力学方程，这一节要学习拉格朗日法（基于能量分析）建立机械臂的动力学方程。动能每一个杆件的动能 = 移动动能 + 转动动能整个系统动能 = 所有杆件动能之和动能是角度和角速度的函数，写成通用矩阵式。势能。
飞行器六自由度运动模型的建立
DeltaALLEN的博客
11-18 2605
飞行器飞行时的六自由度运动模型主要由飞行器质心运动的动力学模型和运动学模型以及绕质心转动的动力学模型和运动学模型组成。为了确定飞行器的运动轨迹，必须对其进行运动学分析。将飞行运动进行简化，忽略飞行时复杂的耦合作用，可以将六自由度的运动模型通过所受到的力和力矩进行简化描述。利用角速度方程式，导出了围绕飞行器质心旋转的运动学方程。由于飞行器在飞行中受到的空气动力在速度坐标系三个轴上的分量分别为-形成的，需要地球坐标系到机体坐标系的转换矩阵。a、飞行器质心运动的动力学模型。c、飞行器质心运动的运动学模型。
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1. 机器人学的基础：斯坦福公开课开篇就强调了机器人学的基础概念，即利用数学模型来表示机器人系统。在机器人系统中，我们通常需要通过模型来模拟机器人在现实世界中的行为和动作。这包括机器人的动力学、运动学...
认识开源机器人第一课时教案.docx
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代码下载链接 %%动力学 clc clear all close all deg = pi/180; %动力学连杆参数建模示意 L1= Revolute(‘d’, 0, ‘a’, 0, ‘alpha’, 0,‘modified’, … ‘I’, [0.1183 -0.0001 0.0001; -0.0001 0.1182 0.0001; 0.0001 0.0001 0.0140], … ‘r’, [0.0002 0.0002 0.1264], … ‘m’, 5.6431, … ‘Jm’, 2.2e-4, …
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