无人驾驶工程师第二期——P1扩展卡尔曼滤波器

这次记录的是优达学城的无人驾驶工程师第二期的第一个项目，Extended Kalman Filters，这个项目和之前第一期的P3项目比较像，也是需要代码和一个程序之间链接，所以一开始的安装步骤就会比较麻烦，文中也有说在linux上执行会比较容易，所以这篇文章就是介绍我是如何一步步安装成功的，希望你看了这篇文章可以少踩点坑。

我的是ubuntu14.04，各各版本应该不会有太多的差别，怎么安装ubuntru这里就不多介绍了，网上有很多很好的教程，下面开始安装我们的uWebSocketio，主要的参考资料还是优达上的课程。

这里的前5步一般不会去什么大的差错，都是安装一些比较普通的软件。需要注意的是一些版本的要求，如下

这里的cmake要求的版本是3.0以上，然后g++要求的是4.9以上，这里有点小坑，你是可以按照上面的方法安装g++4.9，但是系统默认启动的还是老版本（我就是在这里坑了好久），我是参考下面这个网址安装g++4.9的，http://www.cnblogs.com/loveidea/p/4384837.html，其实就是安装好后设置一下默认启动，cmake 3.8的安装可以查看优达学城给的链接，点进去后我们按照下面这个安装，就是把下面的version = 3.12改成3.8就好，这样就可以安装3.8的版本。