coder攻城狮的博客

MoveIT和KDL中进行机械臂位置和姿态插值

windows和虚拟机ROS串口通信ROS串口通信步骤1.windows下安装VSPD（虚拟串口工具）2.VMWare虚拟机添加串口3. Windows下串口通信测试工具设置4.ROS通信代码5. 运行结果最近在学习ROS时，想模拟真实的数据通信，但苦于没有硬件，所以通过模拟方法实现ROS与硬件之间的通信，以便于后期学习。平台：Ubuntu20.04ROS：noeticROS串口通信步骤1.windows下安装VSPD（虚拟串口工具）如图所示，通过单机Pair添加需要通信的两个串口COM2和C

步骤1、UE4Actor修改面朝向2、让Actor围绕其上向量旋转最近在想在地球上放置一个面，并让面绕其世界坐标位置旋转，可使用以下方法实现1、UE4Actor修改面朝向在UE中新加入的面，其上向量为（0,0,1），要将其放在球面（x,y,z）处，且与地面平行，可通过以下代码实现//上向量为Z轴，所以计算从Z轴到ActorLocation的旋转FRotator rotator = UKismetMathLibrary::MakeRotFromZ(FVector(x,y,z));LuQiaoAct

最近想通过osgEarth加载天地图，结果失败。通过对源码测试，总结出以下解决办法：void AddTianDiTu(osgEarth::Map* pMap){ osgEarth::XYZImageLayer* TianDiTu = new osgEarth::XYZImageLayer(); std::string imgURL = "http://t2.tianditu.gov.cn/img_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=

UE4.26使用LoadClass动态加载蓝图参考LoadClass加载蓝图LoadClass加载UMG参考https://blog.youkuaiyun.com/a359877454/article/details/80523354?spm=1001.2101.3001.6661.1&utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Edefault-1.highlightword

visual studio 2019 编译UE4 错误：error C4541: “dynamic_cast”用在了带 /GR- 的多态类型“***”上；可能导致不可预知的行为的解决办法原因解决办法原因使用dynamic_cast<> 会用到RTTI技术，因此须要启动“执行时类型信息”这一选项。/GR-表示关闭RTTI技术，/GR表示打开RTTI技术UE4 默认是关闭RTTI的解决办法在vs2019中打开项目属性->C/C+±>语言，在右侧“启用运行时类型信息”项，

最近用GDAL做地图开发，做重投影时遇到“Returned tile does not match expected configuration.”错误地图服务：mapserver；c++请求：GDAL；请求链接：//GDALDataset* psrcData1 =(GDALDataset*)GDALOpenEx(“WCS:http://ip:port/mapserv/mapserv?map=dom.map&SERVICE=WCS&VERSION=2.0.0&REQUEST

Mapserver出现以下问题：msProcessProjection(): Projection library error. proj error “No such file or directory” for “init=epsg:32649”原因：mpaserver7.6.1中的投影需要proj库支持，可能是proj4，或者proj6。解决方法：在配置好的.map文件MAP对象中设置如下变量：CONFIG “PROJ_LIB” “D:/work/raster_server/Server/

linux部署服务：1，下载proj6-1，geos 3.7.3，gdal-3.2编译proj6-1：1，cd proj,运行./configure,查看是否确实依赖库,若提示缺少sqlite3，执行sudo apt install sqlite32，mkdir build3，cd build4,cmake ..5, cmake --build .6,执行sudo make install,安装编译geos3.7.3:1，cd geos 3.7.3,运行./configure,查看是

最近研究osgEarth，执行./osgearth_viewer …/…/tests/openstreetmap.earth例子时，出现以下错误：error: GLSL 3.30 is not supported. Supported versions are: 1.10, 1.20, 1.30, 1.00 ES, and 3.00 ES解决办法：使用以下命令执行MESA_GL_VERSION_OVERRIDE=3.3 ./osgearth_viewer ../../tests/openstre

最近研究如何封装c++给java使用，通过调研发现swig工具能很好的实现次功能。因此把本次研究的整个流程记录下来，以供大家借鉴使用。

一、所需软件软件VMware Workstation Pro 15.5.2 Build 15785246ubuntu-16.04.06-desktop-amd64二、安装安装VMware Workstation安装及破解教程配置ubuntu16.04.06具体配置参考配置过程中会遇到“此主机支持 Intel VT-x，但 Intel VT-x 处于禁用状...

背景Mapnik作为一个地图符号化开源库，在GIS行业得到广泛使用。在引用到自己的工程时，可能需要对其进行修改、编译、调试，最终生成拥有自己特色的地图符号化工具，但是按照官方的安装步骤，最后得到的是release版本，不能对其修改。本人最近再做地图符号化，对mapnik进行了研究，终于可以对其进行debug，以下是解决方法。解决方法从github上下载好mapnik后，在mapnik目录下有一个SConstruct文件，打开并定位到302行，显示如下图将BoolVariable(‘DEBUG’,

参考官方https://github.com/mapnik/mapnik/wiki/UbuntuInstallation1.安装之前执行以下命令sudo apt-get updatesudo apt-get upgrade2、源码安装更新过期clang# you might have to update your outdated clangsudo add-apt-repository -y ppa:ubuntu-toolchain-r/testsudo apt-get update

c++开发需要掌握牢固的基础知识，需要不断学习巩固。以下是本人面试时遇到的一些面试题：1，使用过STL中哪些容器？容器的底层实现是什么（vector、list、map，unoder_map）？其中迭代器失效有哪些情况？2，clas中析构函数为什么是虚函数？哪些函数不能是虚函数？3，static含义，数据保存位置？4，define和const的区别，用他们修饰的变量存储位置？5，lamd...

//weibaox at 20191024//最近最少使用算法，使用双向链表存储key-value数据，使用哈希表存储索引#ifndef LRUCACHE_H#define LRUCACHE_H#include <unordered_map>template<class Key,class Value>//存储数据的节点struct Node{//关键字...

1，打开Run->EditConfigurations…,打开以下对话框。选择要调试的工程，在Debugger中的Debug type选择Native模式；2，通过下图中的图标，打开Project Structure对话框。选择要调试的工程，设置debug下的Debuggable和JniDebuggable为true。经实测，可以顺利通过Jni方式调试c++代码。...

需要借助OpenCV。1，首先在点云数据中选中两个道路边线点，确定走向；2，沿线走向，做垂直的矩形；3，用矩形裁剪点云；4，根据裁剪点云的实际长和宽，以及要划分的单元格大小，新建图像，像素值取落在该单元格的最大Z值。单元格大小以能区分出点云扫描线数据为准；5，过滤掉点云数据中Z值过高异常点；6，以最低点为基准，找出路面层，并获取路面层的平均Z值；7，以6中在z值为阈值，二值化影像；...

已知两点坐标和三边长度，求三角形第三点的坐标经验证，该方法在平面中通用。基本思路或步骤如下：计算边AB与Y轴正向的夹角，或者叫做向量AB的航向角；计算出角CAB的角度；计算边AC与Y轴正向的夹角，或者是向量AC的航向角；根据三角形的一些算法，得到对应的C点坐标引用自https://wenku.baidu.com/view/46038b2342323968011ca300a6c30c...

需要在创建字体后，删除新建字体前获得。int size=40;//字符的大小HFONT hFont = CreateFontA(size, 0, 0, 0, FW_MEDIUM, 0, 0, 0, charset, OUT_DEFAULT_PRECIS, CLIP_DEFAULT_PRECIS, DEFAULT_QUALITY, DEFAULT_PITCH...