C++学习 继承

=============继承==============
C++中有两种继承,单一继承(拥有一个基类)和多重继承(拥有多个基类)

【单一继承】
子类可以访问父类的公有方法,但是不能访问父类的私有成员
私有成员只能被公有方法来访问,这就是封装的思想
如果子类想要访问父类成员,则需要把父类成员声明成 protected
#include<iostream>
using namespace std;
class father
{
//private:
protected:  //其他类不能访问此类的成员函数,派生类可以直接访问!
    int height;
    int weight;
public:
    void set1(int h){height = h;}
    void set2(int w){weight = w;}
    void show(){cout<<"身高:"<<height<<"\t"<<"体重:"<<weight<<endl;}

};
class son: public father //继承已有的类  【<---继承的写法】
{
    //子类具有父亲的特性,还可以有自己的特征
private:
    int age; 
    int len;
public:
    void set3(int a){age = a;}
    void set4(int l){len = l;}
    void show1(){cout<<"年纪:"<<age<<"\t"<<"其它:"<<len<<endl;}
};
int main(void)
{
    son s;
    s.set1(168);
    s.set2(50);
    s.set3(26);
    s.set4(99);
    s.show();
    s.show1();
    return 0;
}
【公有派生的访问权限】
#include<iostream>
using namespace std;
class Father
{
private: //即便是在公有派生的前提下,子类也不能调用父类私有成员
    void secret(){cout<<"Father's secret I can not use."<<endl;}
public:
    void money(){cout<<"Father's money I can use."<<endl;}
protected:
    void room(){cout<<"Father's room I can use."<<endl;}

};
class Son:public Father //公有派生的公有成员,在派生类中也是公有成员
{
    //所以在子类中可以直接使用父类的公有成员
public:   //因为父类的保护成员子类可以访问,但是子类对象不能访问
    void enjoy(){room();} //如果要用,必须在子类中设置公有接口函数
};
int main(void)
{
    Son s;
    s.money();
    //s.room(); //父类的保护成员,子类对象不能直接访问
    s.enjoy(); //使用子类的public接口函数调用父类的保护成员
    return 0;
}
【父类的protected成员,在子类的代码范围内可以访问,但是子类的对象是不能访问的!】

【私有派生】
#include<iostream>
using namespace std;
class Father
{
public:
    void room(){cout<<"Father's room."<<endl;}
};
class Son:private Father  //私有派生,则父类的私有成员变成不可访问
{
public:    //对于父类的public和protected的成员,子类都必须定义公有接口,才能被子类对象访问
    void enjoy(){room();}
};
int main(void)
{
    Son s;
    s.enjoy(); 
    return 0;
}
//私有派生,不利于继续派生,实际意义不大。

内容概要:本文档详细介绍了基于事件触发扩展状态观测器(ESO)的分布式非线性车辆队列控制系统的实现。该系统由N+1辆车组成(1个领头车和N个跟随车),每辆车具有非线性动力学模型,考虑了空气阻力、滚动阻力等非线性因素及参数不确定性和外部扰动。通过事件触发ESO估计总扰动,基于动态面控制方法设计分布式控制律,并引入事件触发机制以减少通信和计算负担。系统还包含仿真主循环、结果可视化等功能模块。该实现严格遵循论文所述方法,验证了观测误差有界性、间距误差收敛性等核心结论。 适合人群:具备一定编程基础,对非线性系统控制、事件触发机制、扩展状态观测器等有一定了解的研发人员和研究人员。 使用场景及目标:①研究分布式非线性车辆队列控制系统的理论与实现;②理解事件触发机制如何减少通信和计算负担;③掌握扩展状态观测器在非线性系统中的应用;④学习动态面控制方法的设计与实现。 其他说明:本文档不仅提供了详细的代码实现,还对每个模块进行了深入解析,包括非线性建模优势、ESO核心优势、动态面控制与传统反步法对比、事件触发机制优化等方面。此外,文档还实现了论文中的稳定性分析,通过数值仿真验证了论文的核心结论,确保了系统的稳定性和有效性。建议读者在学习过程中结合代码进行实践,并关注各个模块之间的联系与相互作用。
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