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CPU占用率会影响RTF的测试”，“RTF会受到所分配算力的影响”，“单独测算法的RTF和在一个系统中测算法的RTF不同，因为占用的CPU算力不同”。CPU占用率，算法处理所需时长除以CPU总时长。cpu最小计算时间为时钟周期，cycle。1秒内cpu拥有的时钟周期总数对应着cpu的主频。例如，2GHz主频的cpu共有2G个时钟周期，即计算周期，每个时钟周期为1/2G 秒。故，CPU占用率的计算为：在一段时间内，程序（算法）使用的cycle总数除以这段时间内cpu的cycle总数。

安信可（云知声蜂鸟US516P6）SDK开发学习—freertos os接口函数封装管理。线程，互斥锁，、延时函数，任务优先级定义，线程栈定义。

heap_5用于分配和释放内存的算法与heap_4所使用的算法相同。与heap_4不同，heap_5不局限于从单个静态声明的数组中分配内存;当运行FreeRTOS的系统提供的RAM在系统的内存映射中没有显示为单个连续(没有空间)块时，Heap_5非常有用。heap_5是唯一提供的必须在调用pvPortMalloc()之前显式初始化的内存分配方案。vPortDefineHeapRegions()用于指定开始地址和每个单独的内存区域的大小，这些区域共同构成了heap_5使用的总内存.