ros_control 如何写一个controller

最新推荐文章于 2025-05-25 16:56:52 发布

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分类专栏： ros 文章标签： ROSControl Controller ROS

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/xunshanzuanfeng/article/details/53968028

ROSControl的controller是核心扩展组件，作为ROS中的插件而非独立程序运行。要让硬件接口找到并使用自定义的my_controller::new_controller，需确保在package.xml中添加依赖（如roscpp, controller_interface, control_msgs, pluginlib），并在包内创建controller.xml文件指定类名。此外，控制器类声明中需包含相应标识。" 104671067,8198076,C语言统计字符串与文件单词数,"['C语言', '字符串处理', '文件操作']

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

controller可以说是ros_control中间最重要的功能可扩展部件了,通过ros_control的的处理可以调用写好的其他类来实现一些数据功能

controller被认为是一个ros中的插件而不是运行程序,编写完成后使用在启动的hardware_interface::RobotHW的实现中这使得运行时只有一个进程启动

如果一个在package包中的my_controller::new_controller需要被hardware_interface::RobotHW的实现找到需要达成以下条件

1.在其package.xml末尾将

  <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
  <export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->

  </export>
</package>

替换为

  <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
  <export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->
    <plugin_test plugin="${prefix}/controller.xml" />
    <controller_interface plugin="${prefix}/controller.xml"/>
  </export>

ps1:如果有在CMakeList.txt中间加入新的依赖在find_package中,一定要在