记录下 freeRTOS 移植过程

       接触freeRTOS没多长时间，决定重0开始 移植 freeRTOS到 老项目中。其实本来项目也没多复杂， 希望项目源码简介些， 有条理些， 正好不太忙，于是参考原子例程移植。

       首先去freeRTOS官网 下载 源码下载工具 FreeRTOSv10.2.1.exe。下载后运行， 选择好目录就可以等待下载完成了。下载好的目录内容比较简洁，FreeRTOS-Plus目录中有FAT,TCP,UDP等中间件支持，暂时用不到，so 直接进入FreeRTOS目录， 把Source目录复制到 自己的工程文件夹下。 然后在keil工程下 新建 rtosCore 和 rtosPort 两个组， Core中添加 list.c  queue.c task.c 最少3个文件，Port下添加 内存管理heap_4.c   处理器接口port.c 两个文件， 其中heap_4.c  在MemMang 目录下，port.c在portable\RVDS目录下，  到这里还差一个配置文件FreeRTOSConfig.h， 这个文件在下载的FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil 路径下， 这里其实就是已经移植好的， 配置好的文件。 然后配置下工程 头文件包含目录。  最后重要的一步是  3个中断函数（SysTick_Handler，  SVC_Handler ，  PendSV_Handler），这里要把它们和 freeRTOS的 连接起来， 方法有很多种， 我直接把 启动文件 startup_stm32f10x_hd.s 修改了，如图， 只是因为用到了原子的delay函数， 所以 SysTick_Handler没修改， 函数定义在delay.c 中。

       

        中间有个小插曲， 我使用了原子的delay.c 文件， 但是上图部分，SysTick_Handler 也替换成 xPortSysTickHandler了， 结果老是进 hardFault， 调试了下，发现还没创建任务呢就 进 hardFault了，  猜测可能是 提前进调度中断函数了， 因为SysTick 被原子哥初始化在 delay.c中了， 并且直接开启了， 而我也是创建任务前就调用delay初始化了， 造成直接进切换任务去了，结果只能是 hardFault了，原子哥的SysTick_Handler 函数是判断 freeRTOS运行才允许调用 的。好啦， 就改成这样吧。

    最后简单总结一下过程，注意事项：

    // 移植过程             
// 1 下载复制 freeRTOS源代码，内存管理heap_4.c ， 处理器接口port.c ，FreeRTOSConfig.h， \
     工程添加文件， 配置头文件目录
// 2 根据需要配置  FreeRTOSConfig.h 文件， 这一步可以放到后面需要某功能的时候做
// 3 编写  ( 创建任务， 调用vTaskStartScheduler()函数， systic启用在这个函数中）
// 4 需要中断向量重定向 （systick， pendsvc，PendSV_Handler。。。），这里使用  修改启动文件 startup_stm32f10x_hd.s 中的函数的方法
 
//  note 初始化时 不要忘记初始化 中断优先级分组, 如果使用原子哥的 延时函数， 注意不要越过 delay.c 中定义的 SysTick_Handler 而直接使用 xPortSysTickHandler函数 。