xtxu_16的博客

本教程将向您展示如何发送四个基本形状(盒子、球体、圆柱体和箭头)。我们将创建一个程序，每秒发送一个新的标记，用不同的形状替换最后一个。1.在工作空间创建一个usingmarker的功能包：catkin_create_pkg using_markers roscpp visualization_msgs2.在src/basic _ shapes. cpp中粘贴以下内容：#include <ros/ros.h>#include <visualization_msgs/Marker.

ROS通信机制进阶3.2 ROS中的头文件和源文件本节主要介绍ROS的C++实现中，如何使用头文件与源文件的方式封装代码，具体内容如下:1.设置头文件，可执行文件作为源文件；2.分别设置头文件，源文件与可执行文件。在ROS中关于头文件的使用，核心内容在于CMakeLists.txt文件的配置，不同的封装方式，配置上也有差异。3.2.1自定义头文件调用...

ROS通信机制进阶常用API介绍1.ros::init()作用：ros初始化函数参数：(1)argc: 封装实参个数（n+1）;(2)argv: 封装参数的数组；(3)name: 为节点命名（唯一性）；(4)options: 节点启动选项返回值为void。使用：(1)argc 和 argv 的使用：如果按照ROS中特定的格式传入实参，那么ROS可以加以使用，比如用来设置全局参数，给节点命名…(2)options的使用：节点名称需要保证唯一，会导致一个问题：同一个节点不能重复启动。结