ubuntu18.04 cartographer安装与使用

1.cartographer安装
参考链接：https://blog.youkuaiyun.com/ckkboy/article/details/100538093
官网链接：
https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html#building-installation
在使用

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

安装依赖失败时 可以新老版本结合，老版本安装方法：

https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/　

2.cartographer跑数据集

https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/demos.html

所有使用方式说明文档官方链接：

https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/index.html