ubuntu18.04安装SLAM评价工具evo

参考：1. https://blog.youkuaiyun.com/haner27/article/details/116709470
2. https://blog.youkuaiyun.com/haner27/article/details/109445545?spm=1001.2014.3001.5501

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ubuntu18.04安装evo：

GitHub链接：https://github.com/MichaelGrupp/evo
支持Python 3.6+.
整个安装过程分成三步：
1.配置python环境
2.安装
3.测试

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配置python环境：

1.查看此时系统python版本，此时系统默认版本为python2.7

python -V
Python 2.7.17

python3 -V
Python 3.6.9

2.python2切换成python3
设置优先级，数字越大越优先，将python3设置成150，优先级就提高了

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 100
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 150

3.确认当前python版本

python --version
Python 3.6.9

4.若需要切换回python2.7可执行：（非安装evo必要步骤）

sudo update-alternatives --config python

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安装：

1.安装pip3

sudo apt install python3-pip

2.pip3 -V

3.安装evo

sudo pip install evo --upgrade --no-binary evo

4.解决可能存在的依赖问题

sudo apt-get install tcl-dev tk-dev python3-tk

以上安装完成，或许或出现pip相关问题，另行查询解决。

测试：

从github克隆源码并测试example

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
cd evo
cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xyz

若系统报错找不到evo_traj，重启。
其他使用方法参考：https://blog.youkuaiyun.com/haner27/article/details/116709470