pcl显示RGBD点云图像代码

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本文介绍如何使用PCL库正确显示包含色彩信息的点云图。通过使用特定的数据类型和加载函数，确保点云的颜色信息能在pcl_viewer中正确显示。

使用 pcl显示带有色彩信息的点云图时，当点云格式是用 pcl::io::savePCDFileBinary函数保存的pcd文件时，pcl_viewer命令只有位置信息，没有颜色信息，以下代码是可以使实现显示颜色信息：

#include <pcl/io/pcd_io.h>

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
 pcl::visualization::CloudViewer viewer("viewer");
 pcl::io::loadPCDFile (argv[1], *cloud);

 viewer.showCloud( cloud );
 while (!viewer.wasStopped ())  {   }
}

如果使用 pcl::io::savePCDFileASCII函数时，pcl_viewer是可以显示颜色信息的。