aruco码详解

aruco源码下载

aruco源码下载地址：https://sourceforge.net/projects/aruco/files/

aruco源码安装

根据自己需要下载合适的版本，下载好后进行编译安装，以3.1.15为例进行编译安装：

#解压
unzip aruco-3.1.15.zip
cd aruco-3.1.15/
sudo mkdir build
cd build
sudo cmake ..
sudo make
sudo make install

aruco码的基本操作

安装完成会在 /usr/local/bin 中生成一系列的可执行文件；我们可以用它们实现ArUco的一些基功能，比如相机标定、生成二维码、检测二维码等等。

aruco_calibration相机标定

cd 到ArUco安装目录的bin目录下，运行以下脚本：

sudo ./aruco_calibration live:0 out_camera_calibration.yml s -size 0.038

//参数说明：
live:0  //制定应用摄像头的索引
out_camera_calibration.yml   //标定后相机参数的输出文件（在此也可以制定文件的输出路径，不制定默认认保存当前路径）
-size 0.038  //打印出标定版中marker的尺寸（单位：米）

单个marker（aruco码）的生成

 运行前，每次先读读需要什么参数，78表示码的ids，marker.jpg表示生成的文件，-d ARUCO表示生成的字典，-border表示生成白边，-cente表示生成中心圆点。

sudo ./aruco_print_marker 78 marker.jpg -d ARUCO -border

多个marker（aruco码）的生成

 运行前，每次先读读需要什么参数，/home/ubuntu/project_marker/ARUCO_MIP_16h3/ 表示生成的批量marker的存储路径；ARUCO_MIP_16h3 表示应用哪个字典生成marker;（批量生成默认都是带白边的）

sudo ./aruco_print_dictionary /home/ubuntu/project_marker/ARUCO_MIP_16h3/ ARUCO_MIP_16h3

持续更新中。。。。。。

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