进程间通信之管道

一 管道通信:

1,管道:管道是单向的、先进先出的,它把一个进程的输出和另一个进程的输入连接在一起。一个进程的尾部写入数据,另一个进程的头部读出数据。

2,进程间数据的传递:popen和pclose

 #include <stdio.h>
       FILE *popen(const char *command, const char *type);
       int pclose(FILE *stream);

p
open函数允许一个程序将另一个程序作为新进程来启动,并可以传递数据给他或者通过他接收数据。command字符串是要运行的程序名和参数,type 必须是"r"或"w"

pclose函数只在popen启动的进程结束后才返回。如果调用pclose时它仍在运行,pclose将等待该进程的结束。

#include <stdio.h>

#define SIZE 1024

int main()
{
	//FILE *popen(const char *command, const char *type);
	FILE *fp = popen ("ls","r");
	if(fp == NULL)
	{
		perror("popen fp");
		return -1;
	}
	
	char buf[SIZE] = {0};
	
	int ret = fread (buf,sizeof(char),SIZE-1,fp);
	//printf("%s\n",buf);
	
	FILE *fp2 = popen("ls -l","w");
	if(fp2 == NULL)
	{
		perror("popen fp2");
		return -1;
	}
	
	fwrite (buf,sizeof(char),ret,fp2);
	printf("%s\n",buf);
	
	pclose(fp);
	return 0;
}
输出结果为:

[root@promote 7-进程通信]# ./a.out 
总计 9
-rwxrwxrwx 1 root root  472 2017-08-13 1-管道.c
-rwxrwxrwx 1 root root 5550 2017-08-13 a.out
1-管道.c
a.out
二 管道类型:无名管道和有名管道

1,无名管道:用于父子进程之间的通信

无名管道由pipe()创建:#include <unistd.h>      int pipe(int filedes[2]);

创建一个无名管道:

当一个管道建立时,会创建两个文件描述符:fd[0]用于读管道,fd[1]用于写管道。


int main()
{
	//int pipe(int filedes[2]);
	int fd[2];
	int ret = pipe(fd);
	if(ret == -1)
	{
		perror("pipe ");
		return -1;
	}
	else
	{
		printf("create success\n");
	}
	
	close(fd[0]);
	close(fd[1]);
	
	return 0;
}
2,无名管道的读写:

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>

#define SIZE 1024

void children(int *fd)
{
	close(fd[1]);//子进程关闭写端
	
	char buf[SIZE];
	
	while(1)
	{
		int ret = read(fd[0],buf,SIZE-1);
		if(ret == -1)
		{
			perror("read ");
			return;
		}
		buf[ret] = '\0';//字符串末尾设置'\0'
		printf("读到%d字节: %s",ret,buf);
	}
	
	close(fd[0]);//关闭读端
	
	return;
}

void father(int *fd)
{
	close(fd[0]); //父进程关闭读端
	
	char buf[SIZE];
	while(1)
	{
		fgets(buf,SIZE,stdin);
		int ret = write (fd[1],buf,strlen(buf));//父进程发送数据
		printf("父进程发送%d 字节\n",ret);
	}
	
	close(fd[1]);//关闭写端
	
	return;
}

int main()
{
	int fd[2];  //创建一个无名管道
	int ret = pipe(fd);
	if(ret == -1)
	{
		perror("pipe ");
		return -1;
	}
	
	pid_t pid = fork(); //创建一个子进程
	if(pid == -1)
	{
		perror("fork ");
		return -1;
	}
	if(pid == 0)
	{
		children(fd);
	}
	else
	{
		father(fd);
	}
	
	return 0;
}
父进程一边写入,子进程一边读出:

[root@promote 7-进程通信]# ./a.out 
qwe
父进程发送4 字节
读到4字节: qwe
qwe
父进程发送4 字节
读到4字节: qwe
qwe
父进程发送4 字节
读到4字节: qwe
3,用管道实现文件复制:

之前系统调用中讲到可以用read,write复制文件,现在也可以用管道来实现:

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>

#define SIZE 2048

int children(int *fd)
{
	close(fd[1]);
	
	int fd2 = open("4.mmap",O_WRONLY | O_CREAT,0777);
	if(fd2 == -1)
	{
		perror("open fd2 ");
		return -1;
	}
	
	char buf[SIZE] = {0};
	int ret;
	while(ret = read(fd[0],buf,SIZE))
	{
		if(ret == -1)
		{
			perror("read ");
			return -1;
		}
		write(fd2,buf,ret);
	}
	
	printf("read over \n");
	
	close(fd[0]);
	close(fd2);
	
	return 0;
}

int father(int *fd)
{
	close(fd[0]);
	
	int fd1 = open("3.mmap",O_RDONLY);
	if(fd1 == -1)
	{
		perror("open fd1 ");
		return -1;
	}
	
	char buf[SIZE] = {0};
	int ret;
	while(ret = read(fd1,buf,SIZE))
	{
		if(ret == -1)
		{
			perror("read ");
			return -1;
		}
		write(fd[1],buf,ret);
	}
	
	close(fd[1]);
	close(fd1);
	
	return 0;
}
int main()
{
	int fd[2];  //创建一个无名管道
	int ret = pipe(fd);
	if(ret == -1)
	{
		perror("pipe ");
		return -1;
	}
	
	pid_t pid = fork(); //创建一个子进程
	if(pid == -1)
	{
		perror("fork ");
		return -1;
	}
	if(pid == 0)
	{
		children(fd);
	}
	else
	{
		father(fd);
	}
	
	return 0;
}

文件成功复制:

4,有名管道FIFO:

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
int mkfifo(const char *pathname, mode_t mode);

创建一个命名管道:

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>

int main()
{
	//int mkfifo(const char *pathname, mode_t mode);
	int ret = mkfifo("/home/fifo",0777);
	if(ret == -1)
	{
		perror("mkfifo ");
		return -1;
	}
	return 0;
}







  


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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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