SICP Section 2.2.1

Exercise 2.17

#lang racket
(define (last-pair l)
  (if (null? (cdr l)) 
      l
      (last-pair (cdr l))))

Exercise 2.18

#lang racket

; (define (reverse list)
;   (define (mid-reverse list midlist)
;     (if (null? list)
;         midlist
;         (mid-reverse (cdr list) (cons (car list) midlist))))
;   (mid-reverse list '()));'() can't be replaced as (list) why?


;use append
(define (reverse items)
  (if (null? items)
      (list)
      (append 
       (reverse (cdr items))
                (list (car items)))))
      

Exercise 2.19

#lang racket
(define (cc amount coin-values)
  (cond ((= amount 0) 1)
        ((or (< amount 0) (no-more? coin-values)) 0)
        (else
         (+ (cc amount
                (except-first-denomination coin-values))
            (cc (- amount
                   (first-denomination coin-values))
                coin-values)))))

(define no-more? null?)

(define except-first-denomination cdr)

(define first-denomination car)

(define us-coins (list 50 25 10 5 1))

(cc 100 us-coins)

Exercise 2.20

#lang racket
;the two number is same even-odd parity?
(define (same-kind? first second)
  (= (remainder (- first second) 2) 0))
;compare the first to the rest recursely
(define (same-parity first . dulp)
  (let ((dulpp dulp))
    (define (parity first dulpp)
        (if (null? dulpp)
            (list first)
            (let ((comparison (car dulpp))
                  (rest (cdr dulpp)))
              (if (same-kind? first comparison)  
                  (cons first (parity comparison rest))
                  (parity first rest)))))
     (parity first dulpp)))
;output
(same-parity 2 4 6 8 9 10)
            

Summarize

      闭包很强大,它允许我们轻松的创造层级结构,换言之,它能够创造很多基本的或复杂的数据结构,比如序列和树。任何强有力的编程语言都会提供这种能力得意

内容概要:本文以电商仓储物流机器人为案例,深度解析机器人开发全流程,涵盖ROS系统搭建、SLAM建图、路径规划、机械臂控制、多机调度等核心技术。首先介绍了分层模块化架构和核心硬件选型,如主控制器、激光雷达、深度相机、驱动底盘和协作机械臂。接着详细讲述了ROS系统开发的核心实战,包括环境感知与SLAM建图、自主导航与动态避障等技术,提供了代码示例和技术关键点。然后探讨了机械臂抓取任务开发,涉及视觉定位系统、运动规划与力控制。随后介绍了多机器人集群调度系统的任务分配模型和通信架构设计。还讨论了安全与可靠性保障措施,包括硬件级安全设计和软件容错机制。最后总结了实战问题与解决方案,以及性能优化成果,并推荐了四大核心代码库和仿真训练平台。 适合人群:对机器人开发感兴趣的研发人员,尤其是有一定编程基础并希望深入了解仓储机器人开发的技术人员。 使用场景及目标:①学习仓储机器人从系统集成到底层硬件部署的全流程;②掌握ROS系统开发的核心技术,如SLAM建图、路径规划、机械臂控制等;③理解多机器人集群调度和安全可靠性设计;④解决实际开发中的常见问题并优化系统性能。 阅读建议:本文内容详实,涵盖了从硬件选型到软件开发的各个方面,建议读者结合实际项目需求,逐步深入学习,并通过实践操作加深理解。同时,利用提供的开源项目和仿真训练平台进行实验和验证。
资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/b7174785e9d3 在西安交通大学的模拟电子技术课程中,Tina 仿真软件得到了广泛应用。Tina 软件由欧洲 DesignSoft Kft. 公司研发,是一款重要的现代化 EDA 软件,可用于模拟及数字电路的仿真分析,在全球四十多个国家流行,拥有二十余种语言版本,包括中文版,内置约两万多个分立或集成电路元器件。 在模拟电路分析方面,Tina 功能强大,具备直流分析、瞬态分析、正弦稳态分析、傅立叶分析、温度扫描、参数扫描、最坏情况及蒙特卡罗统计等常规仿真功能。它还能依据输出电量指标对电路元件参数进行优化计算,具有符号分析功能,可给出时域过渡过程表达式或频域传递函数表达式,并且支持 RF 仿真分析,能绘制零、极点图、相量图、Nyquist 图等。 在数字电路分析方面,Tina 支持 VHDL 语言,拥有 BUS 总线及虚拟连线功能,使电路绘图界面更清晰简洁。该软件可执行电路的 DC、AC、瞬态、傅立叶、噪声等分析,并提供函数发生器、万用表、示波器、XY 记录仪和信号分析仪等虚拟仪器,方便学生进行电路测试与测量。 在西安交通大学,杨建国老师在模拟电子技术领域有着深厚造诣。他是博士生导师,研究方向主要为电子技术及其应用,在模拟电路和单片机应用方面教学经验丰富。杨建国老师著有 6 本相关著作,如《你好,放大器》《新概念模拟电路》等,这些著作受到了广大师生的欢迎,对模拟电子技术知识的传播和教学起到了积极的推动作用 ,为学生深入学习模拟电子技术提供了丰富的知识源泉,结合 Tina 仿真软件,能助力学生更好地理解和掌握模拟电子技术的相关知识与实践技能。
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