NI Linux RT中使用USB-CAN卡进行通信

普通PC机，安装NI Linux RT系统（注意网卡要intel）

首先，很多做HIL仿真的人，第一时间是考虑买一个仿真计算机，国内比较常用的，有3种方式。
第1个是MATLAB原生支持的Speedgoat仿真计算机，这个支持MATLAB编程下载，十分方便。还有dspace，这种据说比较贵，还不轻易卖别人。大厂肯定都用它。最后一种就是NI的PXI设备，使用NI公司的Veristand平台，也可以将MATLAB生成的文件导入到计算机，进行实时仿真。
国内也有其他的仿真计算机，航空航天很多，基本都是自己用vxworks跑软件，自己拼硬件，然后售卖，这种不通用就不讲了。

今天介绍的是，不花额外的特殊的钱，构造自己的仿真计算机。方法即使使用NI的ni linux rt系统。这个系统在linux系统上做了实时补丁。在自己电脑上安装ni linux rt系统后，就可以用veristand+MATLAB做试试仿真了。
特别地，这个系统下，计算机串口默然都是可以直接用的，如果自己电脑有PCI可以插入其他采集卡硬件的话，也可以进行实时采集仿真。
另外，USB-CAN这种设备在实时系统下也可以使用。

ni linux rt的安装，见文章开始的视频。网上介绍很多，但是都没做成视频，个别容易卡住。
按视频，使用普通PC装好了ni linux rt之后，就需要使用linux知识，一般的硬件，都会提供调用说明，ni linux rt里面集成了很多硬件的驱动，这个插上USB-CAN之后，利用系统命令，就可以识别到，在NI max种，也会识别到USB。

和其他linux一样，在linux下使用usb-can需要厂家提供so文件，也就是类似windows下面的dll文件，调用方式在LabVIEW当中都是一样的。使用调用共享库。只是末尾换成了so文件。使用so文件，需要注意几点，一是在rt下需要把这个so文件放到bin文件下去。二是在上位机RT里，so文件也要放进去系统的这个目录下：/home/lvuser/natinst/bin。不然会提示so文件调用错误。

然后就使用普通的RT操作就行了。部署vi到rt目标机运行。

需要注意的是，在RT种，如果不在NI max启用RT 的UI嵌入式界面，那么，LabVIEW的很多功能再RT是用不了的，很明显的就是事件结构，在RT里不会运行。需要用事件结构相应RT的用户操作的，请**启用UI嵌入式界面。*

启用UI嵌入式界面后，在上位机可以直接运行UI，也可以独立到RT种，给RT安装一个显示器，使用鼠标键盘操作RT上的LabVIEW界面，即脱离上位机开发环境使用RT的LabVIEW。

当然，使用Veristand做HIL仿真的话，其实用不到UI界面，大不分是一个一个功能的VI。