我们知道，最终的静态误差归根结蒂要由传递函数的开环增益来决定。由ess=1/K（当然，先要区分系统类型）知，开环增益越大，ess越小。可是我们为什么不能无限增大开环增益以保证静态误差达到要求涅？原来，还有另外一个制约条件，就是我们想要达到某种动态性能，就要根轨迹通过期望的主导极点。这里，由于在主导极点（设为A）处，必须满足1+GH=0，幅值条件制约了K的大小。想要提高K，加一个滞后环节(bTs+1

不确定性的存在使控制器的设计更加困难。不确定性又分为匹配的和非匹配的两大类，所谓匹配不确定性是指不确定性是在控制矩阵B所张成的空间里，换一句话说，这种不确定性是可以用控制量来克服的，如变结构控制就可以较好地克服这种不确定性。而非匹配不确定性是指不确定性不在控制矩阵B所张成的空间里，这样我们不能直接通过控制量的设计来抵消其影响，而需想其它方法：鲁棒控制方法，BACKSTEPPING设计方法等。如果在