刚度的定义

刚度：k=df/dx（准确地说应该是偏导），理想位置系统刚度为无穷大。因此在前项环节中的积分环节补偿稳态误差，在t无穷时，位置误差为零。在力控制系统中，刚度为零。在柔顺控制中，刚度居于两者之间。

这个刚度概念就是弹簧刚度概念的近似，这样定义刚度对控制系统更容易理解。在位置控制系统中，控制的目标是位置，要求位置精度高且抗干扰能力强。当位移有微小变化时，从定义中可知刚度为无穷大。如果假设控制系统为刚性体，输出端有微小位移，输入端马上输入修正，抗干扰能力就强。无论对控制系统来说，就是增益高。x可理解为输入位移，f广义理解为各种外扰。力控制系统的目标是输出力，在公式中分子上，因此刚度为零。实际理解为输入一个力，完全在输出端体现，不在中间弹簧上消耗。