lego-loam建立栅格地图并保存

下载octomap并建立launch文件

这里要注意ubuntu版本

#安装octomap
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-ros 
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-server
#安装octomap在rviz中的插件
 sudo apt-get install ros-melodic-octomap-rviz-plugins

#进入octomap_server的launch文件夹
cd /opt/ros/melodic/share/octomap_server/launch
 
#创建launch文件
sudo touch octomap_server.launch
 
#给launch文件加可写权限
sudo chmod a+w octomap_server.launch

launch文件内容如下：

<launch>
  <node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server"> 
 
     <!--resolution in meters per pixel-->
    <param name="resulution" value="0.1" />
    
     <!--name of the fixed frame,needs to be "/map" for SLAM-->
    <param name="frame_id" type="string" value="/camera_init" />
 
     <!--max range/depth resolution of the kinect meters-->
    <param name="sensor_model/max_range" value="50.0" />
    <param name="latch" value="true" />
 
     <!--max/min height for occupancy map, should be in meters-->
    <param name="pointcloud_max_z" value="1.6" />
    <param name="pointcloud_min_z" value="0.8" />
 
    <param name="graound_filter_angle" value="3.14" />
 
     <!--topic from where pointcloud2 messages are subscribed-->
    <remap from="/cloud_in" to="/laser_cloud_map" />
 
  </node>
 
</launch>

这是a-loam的 lego-loam需要将“/laser_cloud_map”改为“/registered_cloud”订阅话题要与pointcloud2的一致

启动雷达，loam

roslaunch octomap_server octomap_server.launch #启动map_sever

roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch #启动速腾雷达rs-16

roslaunch lego_loam run.launch #lego_loam

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch #这是启动a-loam的


rosrun map_server map_saver map:=/projected_map -f /home/a/mymap #保存地图

 最后结果如图所示：

下一步进行小车上的实现和导航。

期间建图过程可视化设置如下：

启动rviz后，点击“add”，分别添加"Map"、"OccupancyGrid"与"OccupancyMap"，并把其话题名依次改为"/projected_map"、"octomap_full"与"octomap_binary"。

 主要参考：

A-LOAM/LOAM/Lego-LOAM/SC_Lego_LOAM实时构建3d点云地图与2d栅格地图（octomap）_studentu的博客-优快云博客

Octomap 在ROS环境下实时显示_熊猫飞天-优快云博客

十分感谢。