对于空间中一个点 Q w = [ X w Y w Z w ] Q^w = \left[ \begin{matrix} X^w \\ Y^w \\ Z^w \end{matrix} \right] Qw=⎣⎡XwYwZw⎦⎤,在reference-view下的像素坐标为 q r e f = [ u r e f v r e f 1 ] q^{ref} = \left[ \begin{matrix} u^{ref} \\ v^{ref} \\ 1 \end{matrix} \right] qref=⎣⎡u