千叶why

目前在看apollo的高精地图的实现。里面有一些关于kdtree的实现。参考文档：https://zhuanlan.zhihu.com/p/112246942 https://blog.youkuaiyun.com/silangquan/article/details/41483689简介kdtree 是k-dimensional tree的简称，就是k维树，是一种分割k维数据空间的数据结构。主要应用于多维空间关键数据的搜索（如：范围搜索和最近邻搜索）。比如激光雷达...

最近想看看关于算法的东西，所以开了这一系列的博文，如果有问题，希望大家留言。如果写的比较杂乱，也希望看的人不要介怀。 1.在网上面找到了斯坦福之前的一个课程准备照着这个慢慢看 https://web.stanford.edu/class/cs97si/ 2.代数 幂的和 上面两个结果记住即...

最近在看ros的导航规划算法，后面打算一一解析一边，先从global planner的A*算法开始吧。 ros里面的全局规划用的是global_planner而不是navfn包，修改这种选择也比较简单，只需要将move_base参数的global_planner替换为global_planner/GlobalPlanner即可。 然后全局规...