千叶why

目前在看apollo的高精地图的实现。里面有一些关于kdtree的实现。参考文档：https://zhuanlan.zhihu.com/p/112246942 https://blog.youkuaiyun.com/silangquan/article/details/41483689简介kdtree 是k-dimensional tree的简称，就是k维树，是一种分割k维数据空间的数据结构。主要应用于多维空间关键数据的搜索（如：范围搜索和最近邻搜索）。比如激光雷达...

1.launch 文件使用方式roslaunch package_name file.launch2.launch文件格式以及读取方式     launch文件格式XML格式。    roslaunch 读取launch文件的时候，顺序的读取。include标签被，最先处理，其它的标签全都按顺序读取，所以对于同一个参数，如果有重复定义，最后的参数生效。3.标记值的参数设置 ...

我们跳过ros系统的安装和运行过程，直接进入理论部分。ros基础概念ros系统里面的基础框架为：节点、话题、服务和参数话题和服务是节点之间的两种通讯方式。话题模型其组成如图所示：为单向通信一个节点为发布者（publisher），另一个为订阅者（subscriber）。话题主题为（/example），消息类型为（std_msgs/String)话题模型(发...

最近在搞舵轮agv的控制。在网上看到了乡下老农写的模型，看起来很直观也很清楚。链接：https://www.cnblogs.com/agvcfy/p/9498556.html最关键的就是w1=w2=w可以得到v1 = v*（R1/R）；v2=v*（R2/R）...

最近在看ros的导航规划算法，后面打算一一解析一边，先从global planner的A*算法开始吧。 ros里面的全局规划用的是global_planner而不是navfn包，修改这种选择也比较简单，只需要将move_base参数的global_planner替换为global_planner/GlobalPlanner即可。 然后全局规...

继ros里面A*全局规划之后，再解析局部路径算法dwa的整个算法调用过程，至于细节放到后面的章节去写 dwa的整体思路网上有很多相关的资料了https://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/44983551具体的可以参看这一篇博客 本篇文章的话只要是说navigation包里面的调用过程，不关心整体思路前期将局部路径...