freertos task创建和 queue使用简述

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于 2019-02-15 10:29:43 发布 · 3k 阅读

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#freertos #task #queue

本文简述了FreeRTOS系统中的任务(task)创建和队列(queue)的使用。通过xTaskCreate()函数可以创建任务，参数包括入口函数、任务名、栈大小、传递给任务的参数、优先级和任务指针。任务优先级数值越大，优先级越高。示例中展示了任务和队列的基本创建。将队列与任务关联后，任务可以从队列中取出消息处理，无消息时会休眠等待。

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freertos中的task可以任务是一个线程，它是freertos系统调度的一个单位，使用xTaskCreate() 可以创建出task，函数原型如下

BaseType_t xTaskCreate(TaskFunction_t pxTaskCode,
                       const char *const pcName,
                       const uint16_t usStackDepth,
                       void *const pvParameters,
                       UBaseType_t uxPriority,
                       TaskHandle_t *const pxCreatedTask) PRIVILEGED_FUNCTION;

第一个参数是task的入口函数；第二个参数是task 的名称，第三个参数是task的栈大小（单位不一定是字节，有些平台是4字节对齐，所以栈大小为usStackDepth * 4 字节），第四个参数是传到入口函数的参数，第五个参数是task的优先级，数值越大优先级越高（idle 的优先级是0），第六个参数是指向创建出来task的指针，可用于销毁该task。

下面是一个简单的示例

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include "FreeRTOS/FreeRTOS.h"
#include "FreeRTOS/task.h"
#include "FreeRTOS/queue.h"

#define DEMO_TASK_NAME          "demo_task"               // 任务名称
#define DEMO_TASK_PRIORITY	    (tskIDLE_PRIORITY + 12 )  // 任务优先级
#define DEM