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RSS订阅原创 手把手带你解析复现3D点云检测经典之作PointNet
PointNet**。PS：💻 项目完整代码已上传至Github：，这篇文章是我的学习总结，如果你在阅读中有任何问题、建议或错误指出，也欢迎在评论区与我讨论，我们共同进步！
2025-10-13 13:22:26
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原创 AWS SageMaker SDK 完整教程：从零开始云端训练你的模型
摘要 本文介绍了如何使用AWS SageMaker和boto3 SDK进行机器学习全流程管理。SageMaker是AWS提供的托管ML平台，支持数据准备、模型训练、调优和部署。作者推荐使用boto3而非网页端进行操作，并详细说明了如何配置AWS CLI和IAM角色权限。重点演示了通过boto3管理Role（查询、创建、附加策略），为后续训练任务授权S3、SageMaker等服务的访问权限。文章提供了完整的Python代码示例，帮助开发者通过编程方式自动化机器学习流程。
2025-09-27 21:07:22
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原创 再不学就晚了！RDT × LeRobot与RDKS100部署详解
摘要：本文详细介绍了LeRobot-SO101机械臂的环境安装与配置流程。主要内容包括：1) Python3.10虚拟环境创建及LeRobot依赖安装；2) 机械臂硬件组装指南，包含自定义相机支架设计；3) 电机端口识别与ID配置方法；4) 新版机械臂校准流程优化说明；5) 多种摄像头配置选项测试方法。所有代码已开源至GitHub，适用于Ubuntu 22.04系统，支持NVIDIA A100 GPU加速开发。
2025-09-27 14:35:10
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原创 ByPy使用配置指南
本文介绍了如何使用Python工具包ByPy在服务器上操作百度网盘文件。通过pip安装ByPy后，运行命令授权绑定账号，文件会默认存储在网盘的"/apps/bypy"目录下。支持查看文件列表、上传下载单个文件或整个文件夹，并能配合aria2加速下载。该工具解决了服务器开发时无法使用百度网盘UI界面的问题，同时保障了网盘数据安全。
2025-09-23 15:24:01
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原创 Typora+Cnblog实现Markdown图片自动上传
本文介绍了如何使用Typora+EasyBlogImageForTypora工具实现Markdown图片自动上传到博客园。通过配置.NET环境，下载工具并填写博客URL、用户名、访问令牌等参数，再在Typora中设置上传服务路径，即可实现图片插入时自动上传并替换为网络链接。该工具支持Windows和MacOS系统，简化了博客写作中的图片管理流程。
2025-09-23 15:22:52
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原创 手把手教你多卡分布训练Accelerate使用配置教程
本文介绍了HuggingFace推出的Accelerate库，该库简化了PyTorch多GPU/多机分布式训练的配置流程。作者对比了传统并行训练的优缺点，指出Accelerate能屏蔽底层细节，支持CPU/GPU/TPU等多种环境，适用于从开发到大规模集群部署的场景。文章详细说明了安装方法（pip/conda）和配置步骤（通过accelerate config命令交互式设置），并分享了作者在A100集群上的实践经验，帮助用户快速构建高效稳定的分布式训练环境。
2025-07-25 16:09:59
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原创 万字长文，学妹一看就会的RDKS100模型量化及部署
本文介绍了RDK S100模型量化部署的详细教程，主要针对Ubuntu22.04宿主机环境与RDKS100设备。内容涵盖算法工具链（OpenExplorer）的安装配置，包括Docker环境搭建、NVIDIA Container Toolkit安装，以及国内镜像源优化等关键步骤。作为RDKX5模型部署的姐妹篇，本文侧重基础模型部署，后续将更新具身智能模型应用。教程提供30分钟快速入门的量化部署方案，帮助开发者解决S100新工具链的适应问题。参考资源包括RDKS100用户手册、官方算法工具链和ModelZoo
2025-07-13 01:40:14
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原创 无法直连 SSH？一招反向SSH搞定内网到公网的远程连接问题
本文介绍了如何通过SSH反向隧道实现内网设备的远程访问。作者遇到校园网内GPU服务器无法外部访问的问题，提出利用阿里云公网服务器作为中转的方案。具体步骤包括：1) 购买阿里云服务器并配置防火墙开放端口；2) 修改SSH服务配置文件允许端口转发；3) 在内网设备上建立反向SSH隧道，将本地SSH服务映射到云服务器端口；4) 使用autossh工具实现断线自动重连。最终通过连接云服务器的指定端口，即可远程访问内网设备，解决了训练模型时远程监控和调试的需求。
2025-06-14 20:42:36
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原创 手把手教你实现PyTorch版ViT：图像分类任务中的Transformer实战
Vision Transformer (ViT) 架构解析 本文从具身智能的基础设施Transformer出发，详细解析了Vision Transformer (ViT)的核心架构。ViT将图像分割为16×16的patch作为"视觉词"，通过线性投影转换为token序列，采用纯Transformer结构处理视觉信息。文章重点剖析了ViT的两个关键模块：Patch Embedding将图像分割展平为向量序列；分类标记与位置编码模块引入[CLS] token聚合全局信息，并通过可学习位置编码
2025-06-14 02:50:24
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原创 机器人/智能车纯视觉巡线经典策略—滑动窗口+直方图法
本文介绍了机器人/智能车视觉巡线中的经典策略"滑动窗口+直方图法"。该方法通过图像直方图快速定位车道线起始位置，利用滑动窗口跟踪车道线轨迹，最后通过多项式拟合生成导航路径。系统实现包括：使用直方图统计车道线像素分布，确定初始位置、滑动窗口法从底部向上逐层搜索，稳定跟踪车道线、二阶多项式拟合离散点生成连续路径、摄像头标定和透视变换解决视角畸变问题该方法计算量小、鲁棒性强，适合各类巡线任务。文章提供了Python+OpenCV的实现思路，涵盖图像处理、车道线提取到导航控制的完整流程。
2025-06-08 23:28:44
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原创 手把手带你从论文出发实战搭建分割FCN网络
FCN即全卷积网络（Fully Convolutional Networks），由Jonathan Long、Evan Shelhamer和Trevor Darrell于2015年在CVPR会议上发表的论文《Fully Convolutional Networks for Semantic Segmentation》中首次提出，是深度学习首次真正意义上用于语义分割任务的端到端方法。FCN的提出具有里程碑意义，奠定了现代语义分割网络架构的基础。
2025-04-19 15:11:31
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原创 Python日志模块Logging使用指北
比如，你可能想区分调试信息和错误信息，或者只在生产环境中输出关键日志，还可能需要将日志写入文件供后续分析抑或是在找到问题之后还需手动删除各处的调试。，你可以根据模块、功能、组件的不同给它们起不同的名字，这样日志输出的时候就能快速定位日志是从哪个部分打印出来的，非常适合团队协作和大型工程的调试分析。），可将日志输出到不同位置（如控制台、文件、网络等），还能自定义日志格式和处理方式，从而更好地满足实际项目中的日志管理需求。设置日志输出的格式，包括日志器名称、日志时间、日志级别和日志信息，最后将这个。
2025-04-19 05:44:21
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原创 RDK新一代模型转换可视化工具！！！
作者：SkyXZ之前在使用的RDK X3的时候，吴诺老师@wunuo发布了，这个工具真的非常的方便，能非常快速的完成X3上模型的量化，唯一的缺点便是不支持X5，于是我便想着仿照老师的X3可视化工具链来弄一个适配X5的可视化量化转换工具链，我的初步构想便是这个可视化工具链能够逐步适配地瓜ModelZoo里的所有模型实现一站式从模型的训练到模型的转换最后到部署，使之能够更加轻松便捷的服务新拿到RDK的同学们，于是在经过一段时间的努力后，我的工具链初版完成啦！
2025-02-11 20:31:17
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原创 Linux下Docker及Nvidia Container ToolKit安装教程
这个工具链组件是一个Nvidia提供的一组工具，安装了之后我们便可以在Docker中使用GPU并能够支持 GPU 加速，由于Nvidia的文档写的非常的详细，因此我们按照英伟达文档中的步骤来安装配置。我们默认大家不会使用代理，因此我们所有的源均使用国内源，我们添加阿里的GPG KEY以及阿里的APT源后便可以直接APT安装Docker的最新版本啦。类似于之前的Docker，我们需要添加Nvidia官方的源，添加了之后我们便可以直接使用APT安装啦。Container Toolkit安装完成啦！
2025-02-11 20:18:15
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原创 RoboMaster- RDK X5能量机关实现案例（一）识别
在RoboMaster的25赛季，我主要负责了能量机关的视觉方案开发，目前整体算法已经搭建完成，实际方案上我使用的上位机是Jetson Orin NX 16GB，其具备100TOPS的算力，在经过TensorRT优化部署后，实现了1080P原始图像从识别到PNP解算再到得到预测结果的每帧耗时仅为2.5ms，由于算法部分已经完成，且正值寒假，我准备利用手头的RDK X5进行能量机关的识别的算法验证，试试RDK X5作为RoboMaster的上位机可不可行
2025-01-28 13:10:41
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原创 两种方式让你用Python轻松在RDKX5上部署推理
2025年随着RDK X5的发布，地瓜官方随之也开放了RDK系列DNN推理部署的Python版的API进一步降低了使用X5的门槛，上一篇文章我介绍了C++版的API，这一篇文章我将介绍一下如何使用Python在我们的RDK X5上部署推理代码，地瓜的算法工具链的安装及模型的量化教程在上一篇已经写了具体请参照：学弟一看就会的RDKX5模型转换及部署，你确定不学？ - SkyXZ - 博客园 地瓜这次释放的Python推理API可以分为两种版本，一种版本为BSP，使用包，这是地瓜BSP(Board
2025-01-27 19:46:24
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原创 VScode配置X11转发！让你彻底摆脱显示屏！！！
在我们远程SSH使用开发板或者是服务器开发的时候，你是否总是苦于没有图像显示环境导致OpenCV的cv2.show()操作总是报没有xcb的错？你是否总算是烦恼于在电脑上写完视觉代码想进行验证时还需反复给开发板插上显示屏再运行？
2025-01-23 02:30:15
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原创 学弟一看就会的RDKX5模型转换及部署，你确定不学？
买了RDK X5还只停留在树莓派的使用思想？想部署深度学习但对着BPU不知从何下手？好不容易找到了OE交付包和Model Zoo但不知有什么作用？我知道你很急，但你先别急！跟着这篇学弟一看就会的模型量化部署教程包你30Min告别RDK模型量化部署小白！！！首先我们本篇教程参考一下资料及文档： 目前，我们在GPU上训练的模型通常采用浮点数格式，因为浮点类型能够提供较高的计算精度和灵活性，但是对于边缘式设备来说浮点类型模型所需的算力和存储资源远超其承载能力，因此一般边缘式设备上的AI加速芯片基本都
2025-01-20 16:47:30
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原创 海康工业相机的应用部署不是简简单单！？
不会吧？不会吧？不会还有人拿到海康工业相机还是一脸懵叭？不会还有人觉得海康相机的API使用很难叭？不用慌！这篇文章从官方文档涵盖了海康相机官方MVS软件的使用以及Linux海康SDK-API包的理解上手，**一篇文章带你走出海康相机使用新手村！！！**让你一文读完之后便可自信的对朋友说：“海康相机？简简单单！！！
2025-01-18 04:48:55
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原创 告别虚拟机！WSL2安装配置教程！！！
由于Linux的系统的稳定以及在环境管理方面的优越性，同时Linux对于ROS系统的独占，很多时候我们都乐意在Linux系统下开发我们机器人的算法，但是由于Windows和Linux系统的存在内核方面的天壤之别，在我们手边没有Linux设备的时候我们很多时候只能使用虚拟机来代替，但是虚拟机的使用往往带来了一些性能上的问题，比如资源消耗较大、启动慢、操作不够流畅等。在上方的下拉箭头便会有对应的Ubuntu22.04选项，于是我们这时候可以点击这个选项便可以进入系统配置界面，或者是直接输入。
2025-01-16 19:15:03
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原创 老奶奶看了都会的WSL2连接USB设备教程
接着我们将这个内核文件拷贝到我们的宿主机里的用户目录下（C:\Users{username}），同时找到一个叫".wslconfig"的文件，如果没有的话那就自行创建一个，并把我们拷贝出来的内核文件的地址添加进文件里。同学们请继续往下看，我们之所以不具备这个包的安装条件就是因为这个包的支持依赖于Linux的某些内核模块，而我们WSL2的内核并不直接支持这些模块，那么本着见着拆招的思想我们只要把缺少的内核重新装上。然后我们使用如下命令即可将对应的设备挂载到WSL2设备上，接着我们安装一些必要的依赖。
2025-01-12 04:34:48
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原创 地瓜机器人RDK Studio使用入门教程
不知道大家在使用AI开发板的时候有没有遇到过板子官方镜像占据空间大难以保存，想要的时候找不到？官方示例项目久而久之便难以找寻？首次登陆开发板连接网络还需要准备显示器键盘鼠标外设繁杂？…为了解决平时开发过程中遇到的种种不便利问题，地瓜机器人创新的推出了RDK Studio这一官方开发者软件，使智能机器人开发迎来新纪元！通过这一软件极大降低了机器人的开发门槛，哪怕是零基础的用户亦可轻松上手RDK系列板卡！
2025-01-12 04:32:10
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原创 万字长文！带你走出卡尔曼滤波部署新手村！！！
最近由于有个项目需要使用到目标追踪，于是便想着来复习一下卡尔曼滤波器，但是我发现目前网路上对卡尔曼滤波的教学大致呈现出了两家分化的趋势，即要么通篇都是理论，要么就是直接给一长串代码让你看，因此我打算参考这篇博客深入浅出理解卡尔曼滤波【实例、公式、代码和图】 - 知乎的理论推导部分再加上自己对卡尔曼滤波器的实际应用写一篇更加详细的教程，从理论出发，理论结合实际来手把手带着大家掌握卡尔曼滤波器的使用 卡尔曼滤波器是个什么东西呢？抽象一点来讲卡尔曼滤波器是一个能将多个传感器的不确定的数据结合在一起经
2025-01-09 01:23:42
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原创 Jetson Orin NX烧录+设备树更改？看这一篇就够了！
由于Nvidia近几年的JetPack更新都没有提供Jetson系列对应的镜像，因此不管是TF卡、EMMC还是NVME都无法像树莓派、RDK等开发板一样直接将系统烧录至对应的存储设备，转而需要使用Nvidia Jetson官方的SDKmamager进行烧录
2024-11-27 12:17:31
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原创 基于RDK X5的智慧交通监控系统
我们要实现一个智能互联网交通检测系统重中之重肯定是实现系统对车辆的识别与检测，首先我在实验室外面的阳台上用三脚架和不用的手机对校道的进行不间断拍摄用于创建真实环境下的交通数据集同时我上网寻找了一部分交通摄像头拍摄的路口车辆数据集UA-DETRAC，两者按照比例构建成了我们最终的数据集，接着使用labeling对数据集进行漫长的标记， 标记完后便可使用yolov5-2.0进行训练，训练过程省略…(一万字)…
2024-11-17 23:02:58
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原创 RDK X5首发上手体验！真的太帅啦！！！
一年多以前无意中了解到了RDK X3，之后我便迅速的被地平线机器人开发者论坛（现在改名为了地瓜机器人开发者论坛）优秀的生态所吸引，精美的官网界面，详实的开发资料，丰富的开发案例以及机器人开发交流群里超哥等人快速的技术支持让我迅速成为了RDK的忠实粉丝，RDK X3也陪我经历两次竞赛见证了我从小白到如今的蜕变，听闻要出X5的就非常激动想要早日拿到X5上手体验，终于也是在今天拿到了RDK X5！！！哈哈哈哈哈哈！
2024-09-23 20:46:06
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原创 最简！手把手带你完美删除Vmware虚拟机！
你还在苦于无法完美删除Vmware虚拟机吗？你还在为自己千疮百孔的系统而烦恼吗？你还在为想要重做Vmware但没删干净各种报错而烦操吗？但今天之后这些问题都将不是问题！现在赶紧收藏吧！以备未来不时之需！
2024-08-30 06:39:07
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原创 Mac上HomeBrew安装及换源教程
Mac的Mac OS系统来源于Unix系统，得益于此Mac系统的使用类似于Linux，因此Linux系统中的包管理概念也适用于Mac，而HomeBrew便是其中的一个优秀的包管理工具，而包管理工具是什么呢？软件包管理工具，拥有安装、卸载、更新、查看、搜索等功能，在终端中通过简单的指令可以实现各类功能包的管理，而不用关心各种依赖和文件路径情况。因此无论是什么驱动？开发工具？都可以在HomeBrew中进行快捷下载而不像Win下有着繁杂的环境管理。
2024-08-28 23:58:22
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原创 最简最速！C++版OpenCV安装配置教程Win/Mac！！！
平时在学习和比赛的时候都是使用的Python版本的OpenCV，最近遇到了一个项目使用的上位机性能有限于是决定视觉方面使用C++的OpenCV来节约上位机资源提高运行的速度，在查阅了网上的各种资料后发现这些资料参差不齐有些博客的方法绕来绕去，有些博客每一步也不太详细，于是决定自己记录分享一下自己配置环境的过程以供大家参考。
2024-08-28 23:25:20
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原创 OpenVino快速落地部署教程
Openvino是由Intel开发的专门用于优化和部署人工智能推理的半开源的工具包，主要用于对深度推理做优化。本教程适用于Yolov5-7.0，直接跑Yolov5为6FPS，使用OpenVino后为30FPS，未来将会出一系列其他模型（Paddle等）的OpenVino部署教程，测试平台——Intel Nuc 11代i5处理器
2024-08-27 15:37:20
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原创 Win11减少C盘占用及清爽系统配置教程
你是否有过C盘爆满而不得不重装系统的经历？你是否有过因为C盘爆满而不得不不断的拓展空间的无奈？你是否有过已经将软件安装在D盘但C盘的空间还是在日益变满的痛苦？好消息好消息！！！今天你看到了这篇文章从此就可以最大程度的告别C盘爆满！！！
2024-08-27 15:10:51
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原创 最全！嵌入式STM32单片机开发环境配置教学Win/Mac！！！
Microcontroller Development Kit（简称 MDK），是 ARM 旗下公司 Keil 为 ARM 系列单片机 开发的一款便捷的开发工具，支持市面上绝大部分的单片机系列。STM32CubeMX 是 ST 意法半导体近几年来大力推荐的STM32 芯片图形化配置工具，目的就是为了方便开发者，允许用户使用图形化向导生成C初始化代码，可以大大减轻开发工作，时间和费用，提高开发效率。STM32CubeMX几乎覆盖了STM32 全系列芯片。
2024-08-27 15:07:45
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