xinxuey的博客

TF坐标变换： 广播TF变换 监听TF变换 通过TF将雷达坐标系变换成本体坐标系 安装TF rosversion -d 查询ros版本 sudo apt-get install ros-<版本号>-turtle-tf 启动launch文件 roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch 问题：/usr/bin/env python没有那个文件或目录 有可能是python2、python3...

LAUNCH使用 启动节点 <node pkg="package_name" type="executable_name" name="node_name"/> pkg：节点所在的功能包名字 type：节点的可执行文件名字 name：节点运行时的名字（取代掉type） output,respawn,required,ns,args 设置保存ROS系统运行的参数 <param name="参数名" value="参数值"/> 加载参数文件中的多个参数 &l

参数命令行使用 初始化 进入src文件夹下 catkin_create_pkg <功能包名> roscpp rospy std_srvs 列出当前多有参数,如背景RGB，ros版本号，run_ID... rosparam list 显示某个参数值 rosparam get <参数名> 设置某个参数值 rosparam set <参数名> <参数值> 发送空的请求，刷新 rosservice call /clear "{}" 保存参数到文件 ros

定义srv文件 在功能包下创建srv文件夹，再touch Person.srv string name uint8 age uint8 sex uint8 unknown =0 uint8 male =1 uint8 female =2 --- string result package.xml添加功能包依赖 <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>messag...

客户端Client 创建功能包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 步骤以及代码 初始化ROS节点 创建一个Client实例 发布服务请求数据 等待Server处理数据之后的回应结果 /********************************************************************...

自定义话题信息 定义msg文件 string name uint8 sex uint8 age uint8 unkonwn=0 uint8 male=1 uint8 female=2 在package.xml中添加功能包依赖 <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime<exec_depend> 在CMakeLists.txt添加编

创建功能包 先进入src路径 $ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 步骤： 在功能包里面的src里面创建cpp文件 初始化ROS节点 创建节点句柄：管理ROS相关的API资源 创建发布者 写消息数据 按照设置的频率发布数据 配置CMakeList编译规则 设置需要编译的代码和生成的可执行代码add_executable 设置链接库 target_li...

启动ROS Master $ rescore 启动小海龟仿真器 $ rosrun turtlesim turtlesim_node 启动海龟控制节点 $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 强制退出: CRTL+C 自动补全: TAB 图（Graph）概念概览 节点（Nodes）：一个节点是ROS下面一个可执行程序，使用ROS与其他节点进行通信。 消息（Messages）：将数据订阅或者发布到主题时使用数据类型结构。 主题（Topi..

工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹。 src:代码空间（Source Space） build:编译空间（Build Space） devel：开发空间（Development Space） install:安装空间（Install Space）