ROS中如何产生/image_raw和/camera_info这两个话题

  这地方对于刚接触ROS系统的人来说我感觉实在是个坑，因为我就是刚接触的。这个不是什么难事，也不复杂，但重要的是如何做一步。ROS wiki中有calibration教程，教程说着说着，来了一个，你应该在rostopic list中看到

/image_raw
/camera_info

这两个话题，我是真的懵了，我的topic list中没有这两个话题啊，我在搜如何得到摄像头的矫正文件过程中完全搜不到一个完整的教程，大部分都是重复ROS的kiki，对于以上两个话题是如何产生的都没有说明，直到我看到这篇博文，才明白，该作者讲的很详细，对于已经接触ROS系统很久的人来说，这是常识，但是对于像我这种刚接触ROS系统就要做实际项目的人来说，真的不知道如何产生这两个话题。只需要安装uvc-camera这个模块然后运行起来就行了。

sudo apt install ros-kinetic-uvc-camera

换成你对应的版本，然后rosrun uvc_camera uvc_camera_node，运行成功的话，你就能看到这两个话题，如果在这两个话题前还有其它前缀的话，在calibration的时候对话题做一个映射就行了，本文链接的博文中也提到了这个问题，剩下的就是按照官网教程来就行了(注意看自己机器上的实际情况)。