RTI-Discovery之什么是发现

道格拉斯范朋克

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分类专栏： DDS 文章标签： DDS Discovery

于 2018-03-23 10:40:21 首次发布

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本文介绍了ConnexDDS对象如DomainParticipants, DataWriters和DataReaders如何通过一个包含所有活动DataReader和DataWriters信息的数据库实现跨节点通信。该数据库支持DataWriters和DataReaders之间的通信，并通过简单的发现协议构建所有实体的完整视图。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

发现是Connex DDS对象（DomainParticipants，
DataWriters和DataReaders）在不同节点上相互了解。每个DomainParticipant
维护一个关于所有活动的DataReader和DataWriters相同的信息的数据库
DDS域。这个数据库使得DataWriters和DataReader可以进行通信。
为了创建和刷新数据库，每个应用程序都遵循一个共同的发现过程。
本章介绍称为简单发现协议的默认发现机制
包括两个阶段：简单参与者发现（下面的第14.1.1节）和简单终端发现（面向页面上的第14.1.2节）。
这两个阶段的目标是为每个DomainParticipant构建一个所有实体的完整图片
属于其对等列表中的远程参与者。对等列表是与之相关的节点列表
参与者可以交流。它开始与您在中配置的initial_peers列表相同
DISCOVERY QosPolicy（DDS扩展）（第574页的第8.5.2节）。如果accept_unknown_peers
标志在同一个QosPolicy中为TRUE，那么其他节点也可能在发现它们时被添加;如果是
FALSE，那么对等列表将匹配initial_peers列表，加上使用DomainParticipant的add_peer（）op添加的任何对等