温顺的野狼

PCD（点云数据）文件格式 本节描述PCD（点云数据）文件格式。为什么用一种新的文件格式？        PCD文件格式并非白费力气地做重复工作，现有的文件结构因本身组成的原因不支持由PCL库引进n维点类型机制处理过程中的某些扩展，而PCD文件格式能够很好地补足这一点。PCD不是第一个支持3D点云数据的文件类型，尤其是计算机图形学和计算几何学领域，已经创建了很多格式来描述任意多

无人驾驶中使用到的常见两种sensor： Camera和LiDAR。camera相对比较成熟，至于LiDAR的话，很多人未曾接触过，最近有人看剧说出了个“GayDAR”，有点意思。最近在使用车规级的摄像头 Sekonix ,GMSL接口和非车规级激光雷达Velodyne LiDAR（目前市面上还未有车规级激光雷达） 。都是运行在英伟达车规级Drive PX2（黄教主之前天天说的汽车大脑

最近研究翻译基于激光雷达（LiDAR）无人驾驶SLAM论文。在基于LiDAR的3D SLAM中，大家可能最先想到的是Sebastian Thrun（Udacity创始人，在谷歌负责无人驾驶），他的一本比较命名的书《概率机器人》（Probabilistic Robotics），出版比较久远。但是确实是经典。包括后来陆续他的论文，都是值得研究和去实现。谷歌在2016年开发了激光雷达的2D/3D sla...