运维人生&清明祭祖

今年清明,由于疫情的影响,博主未能回老家参与祭祖,内心充满遗憾。虽然无法亲自到场,但博主通过家庭小祭坛,用家乡的艾糍和水果遥祭祖先。同时,对老家亲人代为祭扫表达感激,并承诺明年必定回去。

清明时节雨纷纷,今年清明放假几天难得放晴,但由于疫情影响,平生第一次长大后没参与清明祭祖,心理挺不是滋味,本来清明前就买好了回老家的高铁票,也和老爸约好了祭拜的时间,结果被劝别回,只好退票。

今天还收到姐姐寄过来老妈亲手做艾糍,油绿软糯的艾糍,咬一口,裹着喷香的炒花生,想想口水就流出来,明早好好尝一尝。

明天清明节和儿子在广州祭拜吧。打算一大早和仔去市场买把香带回来,弄个小祭坛,摆些水果和妈妈做的艾糍,点好香鞠躬拜祭祖先。

老家又让老爸和姐辛苦了,虽然祖坟都集中在一起,但清理杂草还是要费一番功夫,好在天晴,之前也寄了元宝纸钱回去,请祖先多担待,来年一定回去拜祭!

一种基于有效视角点方法的相机位姿估计MATLAB实现方案 该算法通过建立三维空间点与二维图像点之间的几何对应关系,实现相机外部参数的精确求解。其核心原理在于将三维控制点表示为四个虚拟基点的加权组合,从而将非线性优化问题转化为线性方程组的求解过程。 具体实现步骤包含以下关键环节:首先对输入的三维世界坐标点进行归一化预处理,以提升数值计算的稳定性。随后构建包含四个虚拟基点的参考坐标系,并通过奇异值分解确定各三维点在该基坐标系下的齐次坐标表示。接下来建立二维图像点与三维基坐标之间的投影方程,形成线性约束系统。通过求解该线性系统获得虚拟基点在相机坐标系下的初步坐标估计。 在获得基础解后,需执行高斯-牛顿迭代优化以进一步提高估计精度。该过程通过最小化重投影误差来优化相机旋转矩阵和平移向量。最终输出包含完整的相机外参矩阵,其中旋转部分采用正交化处理确保满足旋转矩阵的约束条件。 该实现方案特别注重数值稳定性处理,包括适当的坐标缩放、矩阵条件数检测以及迭代收敛判断机制。算法能够有效处理噪声干扰下的位姿估计问题,为计算机视觉中的三维重建、目标跟踪等应用提供可靠的技术基础。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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