计算机相关知识点复习

浮点数运算以及溢出问题 1. 浮点数运算(加减)的步骤:对阶、尾数加减、尾数规格化、尾数舍入、溢出判断 2. 关于浮点数溢出的详细说明 阅读详情

位移

位移有三种:<< >> >>>,只有无符号右移,没有左移。
有两个规则:

  • 正数在右移过程中越来越小,最终为零,当移位等于或超过数据本身位数时,会被减去位数再移位!
  • 正数在左移过程中会越来越大,最终把符号位挤掉,当移位等于或超过本身数据位时会被减去位数再移位!
  • 负数在右移过程中越来越大,符号位始终不变,最终为-1,当等于或超过本身位数会减去再移动!
  • 负数再左移过程中越来越小,最终把符号位挤掉,当等于或超过本身位数会减去再移动!
  • 无符号右移,符号位一起移动,首位补0,当等于或超过本身位数会减去再移动!

减去再移动的意思:

int a=8; // 此时a为int32
a>>1;
a>>31;
a>>32; // 当移动位数=32位,32-32=0,不移位
a>>33;  // 33-32=1,移动1位

浮点数

单精度浮点数表示法为科学计数法,分为:符号位|指数位|有效数字位,共32位
符号位1位,指数位8位,有效数字位23位

单精度位阶偏移:127,即指数部分的真实值+127后储存在指数部分里
其实就是想让指数部分为正数,做了一个偏移,这样方便比较大小,不用考虑符号位

如0.35在浮点数中的表示为:0011-1110-1011-0011-0011-0011-0011-0011
计算方法:
在这里插入图片描述

fd

由于linux系统的操作都是操作的文件,所以很多时候系统的资源或者服务都与fd的数量有关,如TCP连接,fd的数量决定了系统能建立多少连接,连接不足就会报:open too many files错误,无法建立连接。
ulimit -n:查看单个进程所允许打开文件的数量
lsof -n | awk '{print $2}' | sort | uniq -c | sort -nr | more:查看当前系统各进程产生了多少个fd

TCP/IP优化

在TCP断开时机,有两个地方需要被动等待:TIME_WAIT & CLOSE_WAIT
当线上服务器大量出现这两种状态时,会加重机器的负载,也会影响有效性·有效连接的创建。

  • TIME_WAIT:主动请求断开TCP连接的机器,在发送FIN且收到对方的FIN后发出了ACK,进入该状态,等待2MSL后关闭。
  • CLOSE_WAIT:被动关闭的机器收到对方的FIN,且发送出自己的ACK,进入该状态,等待应用关闭资源。

2MSL默认为2分钟,目前网络速度大大提高,可以依据自身硬件水平调整该时间。由于TIME_WAIT状态无法释放句柄资源,本地的端口无法被再次利用,会极大限制有效链接的创建数量,成为性能瓶颈,建议调小。

为啥要等待2MSL呢?如果不等待直接进入CLOSED则对方机器如果没收到你发的ACK,可能会重发FIN,而你已经关闭了,导致对方无法进入关闭状态。同时该时间不宜过长,可以有效过滤失效的请求。

CLOSE_WAIT和TIME_WAIT不同,该状态过多很有可能是程序自身的问题,比如对方关闭连接后,自身为检测到,或者忘了关闭连接。

修改TIME_WAIT

修改文件:/etc/sysctl.conf中参数:net.ipv4.tcp_fin_timeout = 30
建议小于30秒为为宜,该文件还有其他连接参数调优TCP连接能力。

立即生效:/sbin/sysctl -p

查看当前连接状态计数情况:netstat -n | awk '/^tcp/ {++S[$NF]} END {for(a in S) print a, S[a]}'

【KITTI数据集中Raw_Data数据标定文件中的参数关系解读】 上一节本人将KITTI Odometry数据集中的参数文件进行了解释。本节主要针对一些做融合slam的人,将Raw_Data数据标定文件中的参数按照自己的理解做如下阐述。其中,所讲之处如有错误,欢迎各位批评指正。 阅读详情

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天落枫
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