嵌入式C基础知识(14)

父进程、子进程

父进程调用fork()以后,克隆出一个子进程,子进程和父进程拥有相同内容的代码段、数据段和用户堆栈。父进程和子进程谁先执行不一定,看CPU。所以我们一般我们会设置父进程等待子进程执行完毕。

C语言中的静态变量是什么? 为什么在 C 中使用静态变量?

静态变量具有保留其值的特性,即使它们超出了它们的范围。 这意味着只能初始化一次静态变量。 它的范围是本地的,但它一直存在到程序结束。 编译器将变量保留到程序结束。可以在函数内部或外部定义静态变量。 静态变量的默认值为零。 静态变量在程序执行之前一直有效。

C语言中静态变量的语法:

static datatype variable_name = value;C

静态变量通常用于计数。 例如,函数 openBakAccount()会在银行开立新账户时调用。 然后,要统计开户总数,可以在函数中声明一个静态变量,并在每次函数调用时增加它。

用预处理指令#define 声明一个常数,用以表明1年中有多少秒(忽略闰年问题

#define SEC_YEAR (365*24*60*60)UL

考察点:

1、#define语法的基本知识(例如:不能以分号结束,括号的使用,等等)

2、懂得预处理器将为你计算常数表达式的值,因此,直接写出你是如何计算一年中有多少秒而不是计算出实际的值,是更清晰而没有代价的。

3、意识到这个表达式将使一个16位机的整型数溢出,因此要用到长整型符号L,告诉编译器这个常数是长整型数。

4、如果你在表达式中用到UL(表示无符号长整型),那么你有了一个好的起点。记住,第一印象很重要。

说明什么是上下文切换?

你可以有很多角度,有进程上下文,有中断上下文。

进程上下文:一个进程在执行的时候,CPU的所有寄存器中的值、进程的状态以及堆栈中的内容,当内核需要切换到另一个进程时,它需要保存当前进程的所有状态,即保存当前进程的进程上下文,以便再次执行该进程时,能够恢复切换时的状态,继续执行。

中断上下文:由于触发信号,导致CPU中断当前进程,转而去执行另外的程序。那么当前进程的所有资源要保存,比如堆栈和指针。保存过后转而去执行中断处理程序,快读执行完毕返回,返回后恢复上一个进程的资源,继续执行。这就是中断的上下文。

写一个“标准”宏MIN ,这个宏输入两个参数并返回较小的一个。

#define MIN(a,b) ((a)<=(b)?(a):(b))

考察点:

1、标识#define在宏中应用的基本知识,这是很重要的。因为在嵌入(inline)操作符变为标准C的一部分之前,宏是方便产生嵌入代码的唯一方法,对于嵌入式系统来说,为了能达到要求的性能,嵌入代码经常是必须的方法。

2、懂得在宏中小心地把参数用括号括起来。

3、也可以用这个问题讨论宏的副作用,例如:当你写下面的代码时会发生什么事?

least = MIN(*p++, b);

宏定义的作用结果MIN(*p++,b) ((*p++)<(b)?(*p++),b) 指针p会做两次自增操作

内容概要:本文档详细介绍了基于MATLAB实现的无人机三维路径规划项目,核心算法采用蒙特卡罗树搜索(MCTS)。项目旨在解决无人机在复杂三维环境中自主路径规划的问题,通过MCTS的随机模拟与渐进式搜索机制,实现高效、智能化的路径规划。项目不仅考虑静态环境建模,还集成了障碍物检测与避障机制,确保无人机飞行的安全性和效率。文档涵盖了从环境准备、数据处理、算法设计与实现、模型训练与预测、性能评估到GUI界面设计的完整流程,并提供了详细的代码示例。此外,项目采用模块化设计,支持多无人机协同路径规划、动态环境实时路径重规划等未来改进方向。 适合人群:具备一定编程基础,特别是熟悉MATLAB和无人机技术的研发人员;从事无人机路径规划、智能导航系统开发的工程师;对MCTS算法感兴趣的算法研究人员。 使用场景及目标:①理解MCTS算法在三维路径规划中的应用;②掌握基于MATLAB的无人机路径规划项目开发全流程;③学习如何通过MCTS算法优化无人机在复杂环境中的飞行路径,提高飞行安全性和效率;④为后续多无人机协同规划、动态环境实时调整等高级应用打下基础。 其他说明:项目不仅提供了详细的理论解释和技术实现,还特别关注了实际应用中的挑战和解决方案。例如,通过多阶段优化与迭代增强机制提升路径质量,结合环境建模与障碍物感知保障路径安全,利用GPU加速推理提升计算效率等。此外,项目还强调了代码模块化与调试便利性,便于后续功能扩展和性能优化。项目未来改进方向包括引入深度强化学习辅助路径规划、扩展至多无人机协同路径规划、增强动态环境实时路径重规划能力等,展示了广阔的应用前景和发展潜力。
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