Spring框架入门——IOC

本文详细介绍了Spring框架的安装、配置及IOC、DI概念,通过实例演示如何使用XML和注解方式创建Bean,同时深入讲解AOP的实现与应用。

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1 Spring安装和简单配置

  1.1 安装

     在idea中右键点击项目选择add framework support,选中spring即可。也可以手动去spring官网下载。

  1.2 建立xml文件

    在需要创建的文件夹上右键点击 -> new -> xmlconfigration file -> spring Config 命名随意。开发中常用applicationContext.xml

2 第一个Spring IOC程序

    模拟一个 entity+dao+service

  2.1 代码

  xml文件

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<beans xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans"
       xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
       xsi:schemaLocation="http://www.springframework.org/schema/beans http://www.springframework.org/schema/beans/spring-beans.xsd">
    <bean name="u" class="UserDao"></bean>

    <bean name="userService" class="UserService">
        <property name="userDao" ref="u"></property>
    </bean>
</beans>

  实体类

public class User {
    String username;
    String password;

    public String getUsername() {
        return username;
    }

    public void setUsername(String username) {
        this.username = username;
    }

    public String getPassword() {
        return password;
    }

    public void setPassword(String password) {
        this.password = password;
    }

    @Override
    public String toString() {
        return "User{" +
                "username='" + username + '\'' +
                ", password='" + password + '\'' +
                '}';
    }
}

Dao

public class UserDao {
    public void save(User u){
        System.out.println("user saved");
    }
}

Service

public class UserService {
    private UserDao userDao;

    public void setUserDao(UserDao userDao) {
        this.userDao = userDao;
    }

    public void add(User u){
        userDao.save(u);
    }
}

Test

import org.junit.Test;
import org.springframework.context.ApplicationContext;
import org.springframework.context.support.ClassPathXmlApplicationContext;

public class UserServiceTest {
    @Test
    public void testAdd(){
        ApplicationContext applicationContext = new ClassPathXmlApplicationContext("applicationContext.xml");
        UserService userService = (UserService)applicationContext.getBean("userService");
        User user = new User();
        userService.add(user);
    }
}

运行结果

2.2 简单解释

  2.2.1 代码解释

    这里使用了xml配置文件的方法配置了我们的bean。

    ApplicationContext对象是一个bean工厂,使用它从工厂中获得对象。

  2.2.2 初识DI(Dependency Injection 依赖注入)

    UserService的add方法的实现依赖于容器注入给它的Dao对象。

    test中的userService对象,是通过.getBean方法得到的,是容器注入给我们的。

    这就是依赖注入。

  2.2.3 初识IOC(Inverse of Control 控制反转)

    在以前的写法中,我们创建对象是通过new运算符创建的,控制在我们自己手里。

    现在,对象的初始化过程控制在容器手中。所以叫控制反转,反转到容器手中。

2.3 注解实现

  2.3.1

    在这里只介绍Component注解。需要在配置文件中作如下更改

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<beans xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans"
       xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
       xmlns:context="http://www.springframework.org/schema/context"
       xsi:schemaLocation="http://www.springframework.org/schema/beans
        http://www.springframework.org/schema/beans/spring-beans.xsd
        http://www.springframework.org/schema/context
        http://www.springframework.org/schema/context/spring-context.xsd">

    <context:component-scan base-package="com.xiaoy990"></context:component-scan>
    
    <!--<bean name="u" class="com.xiaoy990.UserDao"></bean>-->

    <bean name="userService" class="com.xiaoy990.UserService">
        <!--<property name="userDao" ref="u"></property>-->
    </bean>
</beans>

 Dao的更改(加入了Compone注解)

Component注解是Spring的注解,它将当前类注册为一个bean。

package com.xiaoy990;

import org.springframework.stereotype.Component;

@Component
public class UserDao {
    public void save(User u){
        System.out.println("user saved");
    }
}

  Service的更改 (加入了Resource注解)

 Resource是javaEE的注解,使用需要引入annotations-api.jar。它的作用是告诉编译器在这里用到了一个资源(bean),资源的类型应该与参数的类型一致,即UserDao类型。

package com.xiaoy990;

import javax.annotation.Resource;


public class UserService {
    private UserDao userDao;

    @Resource
    public void setUserDao(UserDao userDao) {
        this.userDao = userDao;
    }

    public void add(User u){
        userDao.save(u);
    }
}

  注意头信息中的修改,否则会报错。<context:component-scan case-package="org.simple" />是在告诉spring,需要扫描         org.simple包下的所有文件,遇到Component注释就将当前类注册为一个bean,它的名称为类的首字母小写。也可以在注解      后写上括号来指定名称,相当于(value = "newName")。

  2.3.2

     还有Autowired等注解,不作介绍。

3 AOP

 https://blog.youkuaiyun.com/xiaoy990/article/details/83445868 关于AOP在这篇博客

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更:在规划过程中实时检测并避开出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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