作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结
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xiaoxilang
osdk，apm，px4，自动驾驶仪，高速公路etc自由流，智能门锁的开发先行者！
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作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结-使用系统嘀嗒定时器评价代码架构的可靠性
1.评价一个mcu，主要看其系统的资源， 系统的资源，除了物理层上厂家已经定死的固定驱动数量（比如串口数量，iic数量，spi数量或者can数量等等，这个我们没法改变），除此之外，针对我们可以操作的软件层面，系统资源还大致可以分为时间资源和空间资源，这两个资源，在小型系统上的重要性不太明显，但是代码量增大之后，经常不可避免的出现hardfault之类的，或者代码执行不准确等等“莫名其妙”...原创 2018-05-23 19:54:34 · 1331 阅读 · 1 评论 -
关于对无人机的光电吊舱项目开发小结
光电吊舱：涵盖三个内容：可见光相机（500万像素及以上），红外相机（进口FLIR相机），增稳云台的开发；详细概念自查百度百科：https://baike.baidu.com/item/%E5%85%89%E7%94%B5%E5%90%8A%E8%88%B1/20868145?fr=aladdin关于无人机的光电吊舱（或者双光吊舱），主要开发，小结涵盖如下几步；1.可见光相机的控...原创 2018-08-12 00:03:12 · 5006 阅读 · 1 评论 -
作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结1-基本协议驱动介绍2.2-无人机云台的can 超频开发编程小结
导：原创 2018-06-22 12:00:29 · 1740 阅读 · 0 评论 -
作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结6--IMU惯性系统和GPS导航系统融合小结2（组合导航算法）
导：3.基本理论：组合导航定义，想说的都在文献之中...重点关注红色下划线处小结：惯性系统和GPS导航系统各有优缺点，但在误差传播性能上正好是互补的，前者长期稳定性差，但短期稳定性好，而后者正好相反;组合导航技术是指使用两种或两种以上的不同导航系统对同一信息源作测量，从这些测量值的比较值中提取出各系统的误差并校正之。采用组合导航技术的系统称为组合导航系统。参与组合豹各导航系统称为子系统。注意: 由...原创 2018-06-12 21:41:07 · 5640 阅读 · 5 评论 -
作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结9.1-固件更新的实现（STM32串口IAP）
在之前的《STM32串口IAP》一文中，通过传输数据流来升级程序，但是这种"裸"数据的传输方式存在这许多的问题，比如它没有容错机制，不能保证数据的正确传输，还比如说它无法获知升级文件的信息，导致它在判断何时停止接收数据上“犹豫不决”。正式为了解决上面的问题，才引进了YModem协议。 在《YModem协议简介》一文中，已经详细介绍了YModem的协议，这里就不再赘述，这篇文章就来讲讲如何将...转载 2018-06-12 21:34:34 · 1149 阅读 · 0 评论 -
作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结0
导：作为在专业公司的一名研制飞控（飞行控制器）的工程师，飞控代码的编写会涉及方方面面；如果团队是几十人或者个位的人数，分配下来：飞手，销售，测试，上位机（pc上位机地面站，手机安卓或者ios-app地面站），硬件研发，结构研发，嵌入式的,算法的等，这是在人员充足的不过，中小公司往往不会有太多充足的情况，不过对职位来说，因为嵌入式往往软硬兼通，我觉得嵌入式在小公司是处在核心的职位，至少我和我认识的道...原创 2018-05-07 11:54:04 · 5241 阅读 · 0 评论 -
作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结1-基本协议驱动介绍1
基本的驱动,要算标准的串口,iic和spi协议不可缺席；1 作为单片机初学者必备知识点和重要知识点，在linux系统编成之中依然还发挥很大作用，因为这三个协议使用的是在太多了；首先废话不多说，协议调试工具，用过两个不同的逻辑分析仪，一个是金沙滩电子工作室的，一个是周立功的，各位道友可以上淘宝搜索；如果您不屑使用逻辑分析，同时又有良好的示波器，用的习惯就好；不过协议初学者的调试还是建议使用逻辑分析仪...原创 2018-05-15 17:10:18 · 5168 阅读 · 0 评论 -
作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结2-基础算法1-估算算法：
基本协议的熟练使用，解决你传感器读取原始数据；打开了元件之间通讯的通路；接下来，对飞控就是数据处理算法作总结；总结的基础算法包括：估算算法和控制算法======================================1估算算法：•1.传感器驱动编写&地面站上位机的使用 最基本的协议：UART、I2C，SPI、CAN… http://ardupilot.org/dev/docs...原创 2018-05-15 18:10:56 · 5427 阅读 · 7 评论 -
作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结1-基本协议驱动介绍2.1-can编程小结
1.can协议-物理层 （1） 与 I2C、SPI等具有时钟信号的同步通讯方式不同，CAN通讯并不是以时钟信号来进行同步的，它是一种异步通讯，只具有 CAN_High和 CAN_Low两条信号线，共同构成一组差分信号线，以差分信号的形式进行通讯（485通讯也是差分信号，提高抗干扰）。如图：控制器与收发器之间通过CAN_Tx 及 CAN_Rx信号线相连，收发器与 CAN 总线之间使用 CAN_H...原创 2018-05-22 20:39:35 · 3058 阅读 · 0 评论 -
作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结5-磁力计对航向角yaw的校准1（磁力计如何校正航向）
文档参考：上海丙寅电子有限公司 技术文档导语：磁力计传感器取自于大地磁感应的强度hx，hy，hz；1如何得到罗盘的方位角：怎么才能够从简单的 3 轴数据得到罗盘的方位角 1）当 3 轴磁力计工作时可以读到 XYZ 三轴的磁场强度hx，hy，hz，此时的数值并不能直接用作方位角的计算！ 因为此时的读数可能受到器件版面上其他一些含磁材料的影响，形成圆心坐标的硬铁...原创 2018-05-31 16:40:00 · 17915 阅读 · 4 评论 -
作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结5-磁力计对航向角yaw的校准2（磁力计如何校正航向）
导：根据我前面的视频又说过这个流程：姿态角来自四元素，四元素取决于陀螺仪，陀螺仪存在温度漂移、零点漂移和时间积分误差，所以使用加计（理想与实际的err值）来pi校准陀螺； 现在，磁力计对航向角yaw的校准，就是同样的道理：使用磁力计（理想与实际的err）来校准陀螺；故：现在的err构成为： 现在重点分析 的计算过程；1.既然磁力计的校准与加速度计的校准具有相似性，同时，此过程就是姿态结...原创 2018-05-31 19:00:15 · 7649 阅读 · 4 评论 -
作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结6--IMU惯性系统和GPS导航系统融合小结1（惯性导航算法）
导：IMU即惯性测量单元，区别于以下几个概念 （1） AHRS(9轴<--算法-->3姿态角)Attitude and Heading Reference System 称为航姿参考系统包括多个轴向传感器，能够为飞行器提供航向，横滚和侧翻信息(PITCHA,ROLL,YAW)，这类系统用来为飞行器提供准确可靠的姿态与航行信息。航姿参考系统包括基于MEMS的三轴陀螺仪，加速度计...原创 2018-06-01 16:33:39 · 20611 阅读 · 7 评论 -
作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结7-IMU开发小结-模拟型的IMU
IMU-1.模拟型的IMU 2.数字型的IMU======================= -----------传感器的数据积累部分已经完成，接下来开始应用---------------=========================================================================...原创 2018-06-07 00:40:42 · 3317 阅读 · 0 评论 -
作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结8-6轴MEMS传感器解决方案
导：数字型6轴（imu），传感器厂家 ST/博世/Invensense只说6轴,至于其他类型的mems传感器，单轴陀螺仪adxrs620，三轴加计adxl335，adxl345，还有飞思卡尔的方案...此处不提！1概述 单纯的1、2或3轴可以测出某一个或多个方向的加速度或者角速度，但是由于传感器本身测量存在一定不可避免的误差，所以往往对于6轴的角速度计加陀螺仪,根据其误差的不同特性，进行原始...原创 2018-06-07 14:42:54 · 3472 阅读 · 0 评论 -
作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结1-基本协议驱动介绍3-muc做iic从设备的开发(硬件iic的使用)
1 主机设备：正常的iic时序2 从机设备的接收中断函数3.关于IIC从设备初始化:io初始化，iic设备初始化并使能，iic中断设置并使能/**************************实现函数*********************************************函数原型: void IIC_Init(void)*功 能: 初始化I2C对应的接口引脚。***...原创 2018-06-10 23:30:15 · 1185 阅读 · 0 评论 -
关于无人机的智能吊舱项目的开发小结
智能吊舱是基于光电吊舱项目之上，加入AI的深度学习算法的一种应用；在巡检的各类使用将发挥重要作用！我要实现的操作是：我在飞机地面站上预置好飞机的航线航点（就是飞机需要巡逻的航线和需要监测的关键航点位置）和航点任务（航点任务是拍照和故障结果输出），然后在地面放置好飞机，自动做航线起飞， 在航线飞行过程中自动控制和调用吊舱来执行任务；其中主要的研发将包含三个部分： 基于高倍高清相机...原创 2018-08-12 22:36:16 · 3539 阅读 · 0 评论