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EwenWanW
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无人驾驶 自动驾驶汽车 环境感知 精准定位 决策与规划 控制与执行 高精地图与车联网V2X 深度神经网络学习 深度强化学习 Apollo
Apollo开源自动驾驶平台.原创 2024-04-22 19:23:23 · 2328 阅读 · 0 评论 -
MXnet安装 与入门 符号式运算 Symbol 数据同步 KVStore 自动并行计算 数据的导出与载入 NDArray基本运算 分布式训练 单变量线性回归
MXNet是一个开源的深度学习框架，由亚马逊公司发起并维护。它支持多种编程语言，包括Python、C++、R、Scala等，可以在CPU、GPU和分布式环境下运行。MXNet提供了丰富的神经网络层和优化算法，可以用于各种深度学习任务，如图像分类、目标检测、语音识别等。MXNet的基本概念包括Symbol和NDArray。Symbol表示数学运算，是MXNet的基本构建块，可以用来表示变量、运算、函数等。NDArray则是MXNet中的多维数组，类似于NumPy数组。原创 2024-04-08 19:58:13 · 1176 阅读 · 0 评论 -
ORB特征匹配 投影匹配 极线搜索匹配 方向一致性过滤 尺度过滤
/*** This file is part of ORB-SLAM2.* ORB_ 匹配点* * 该类负责* 1特征点与特征点之间，* 2地图点与特征点之间通过投影关系* 3词袋模型 DBow2进行匹配* 4Sim3位姿匹配。* * 用来辅助完成单目初始化，三角化恢复新的地图点，tracking，relocalization以及loop closing，* 因此比较重要。*原创 2018-02-07 15:43:00 · 5392 阅读 · 2 评论 -
局部建图线程 地图点融合 留下观测次数多的 局部地图 优化 关键帧剔除
局部建图线程 地图点融合 留下观测次数多的 局部地图 优化 关键帧剔除博文末尾支持二维码赞赏哦/*** This file is part of ORB-SLAM2.* * LocalMapping作用是将Tracking中送来的关键帧放在mlNewKeyFrame列表中；* 处理新关键帧，地图点检查剔除，生成新地图点，Local BA，关键帧剔除。* 主要工作在于维护局部地...原创 2018-02-07 16:02:00 · 3960 阅读 · 1 评论 -
回环检测线程 检测闭环候选帧 计算闭环处相似变换sim3 闭环处融合更新
回环检测线程 检测闭环候选帧 计算闭环处相似变换sim3 闭环处融合更新博文末尾支持二维码赞赏哦github地址 /*** This file is part of ORB-SLAM2.* 回环检测* 对新加入的关键帧 进行回环检测(WOB 二进制词典匹配检测，通过Sim3算法计算相似变换)---------> 闭环校正(闭环融合 和 图优化)* * 闭环检测* ml...原创 2018-02-07 16:03:55 · 2143 阅读 · 1 评论 -
pcl点云特征提取 法线估计 PFH FPFH NARF 惯量偏心矩 RoPs特征 视点特征直方图VFH GASD特征
pcl点云特征提取 法线估计 PFH FPFH NARF 惯量偏心矩 RoPs特征 视点特征直方图VFH GASD特征博文末尾支持二维码赞赏哦_如果要对一个三维点云进行描述，光有点云的位置是不够的，常常需要计算一些额外的参数，比如法线方向、曲率、文理特征、颜色、领域中心距、协方差矩阵、熵等等。如同图像的特征（sifi surf orb）一样，我们需要使用类似的方式来描述三维...原创 2018-03-23 19:27:34 · 8740 阅读 · 16 评论 -
opencv 纹理对象的实时姿态估计 PLY网格模型 三维纹理 ORB鲁棒匹配 PnPRansac 卡尔曼滤波去除错误的姿态估计
opencv 纹理对象的实时姿态估计 PLY网格模型 三维纹理 ORB鲁棒匹配 PnPRansac 卡尔曼滤波去除错误的姿态估计github博文末尾支持二维码赞赏哦_# 纹理对象的实时姿态估计[官方参考](https://docs.opencv.org/trunk/dc/d2c/tutorial_real_time_pose.html)# 运行 一、生成物体三维纹理模型...原创 2018-04-01 22:02:18 · 3242 阅读 · 16 评论 -
PCL 点云分割与分类 Segmentation RANSAC随机采样一致性 平面模型分割 欧氏距离分割 区域聚类分割算法 最小分割算法 超体聚类 渐进式形态学滤波器
点云分割博文末尾支持二维码赞赏哦_点云分割是根据空间，几何和纹理等特征对点云进行划分，使得同一划分内的点云拥有相似的特征，点云的有效分割往往是许多应用的前提，例如逆向工作，CAD领域对零件的不同扫描表面进行分割，然后才能更好的进行空洞修复曲面重建，特征描述和提取，进而进行基于3D内容的检索，组合重用等。点云的分割与分类也算是一个大Topic了，这里因为多了一维就和二维图像比...原创 2018-04-09 22:40:34 · 17819 阅读 · 7 评论 -
opencv 图像处理 形态学操作 腐蚀 膨胀 开闭运算 阈值二值化 图像卷积 图像金字塔 Sobel算子 Laplacian 算子 candy边缘检测 霍夫变换 直方图
opencv 图像处理 形态学操作 腐蚀 膨胀 开闭运算 阈值二值化 图像卷积 图像金字塔 Sobel算子 Laplacian 算子 candy边缘检测 霍夫变换 直方图github代码博文末尾支持二维码赞赏哦_一、形态学操作 腐蚀 膨胀 开闭运算 形态学操作就是基于形状的一系列图像处理操作。 通过将 结构元素 作用于输入图像来产生输出图像。 最基本的形态学操作...原创 2018-04-04 11:49:48 · 4686 阅读 · 0 评论 -
opencv 二维图像 特征检测 特征描述 特征匹配 平面物体识别跟踪
github代码一、Harris角点 cornerHarris() R = det(M) - k*(trace(M))^2 算法基本思想是使用一个固定窗口在图像上进行任意方向上的滑动， 比较滑动前与滑动后两种情况，窗口中的像素灰度变化程度， 如果存在任意方向上的滑动，都有着较大灰度变化， 那么我们可以认为该窗口中存在角点。 图像特征类型: 边缘 （Edg...原创 2018-04-04 12:30:47 · 2921 阅读 · 0 评论 -
opencv机器学习 Haar特征 LBP特征 adaboost集成学习 级联分类器 支持向量机SVM 主成分分析PCA 人工神经网络(ANN) 笑脸检测 SVM分类 笑脸 检测
github地址一、Haar特征 级联分类器 （CascadeClassifier） AdaBoost强分类器串接级联分类器是将若干个分类器进行连接，从而构成一种多项式级的强分类器。从弱分类器到强分类器的级联（AdaBoost 集成学习 改变训练集）级联分类器使用前要先进行训练，怎么训练？用目标的特征值去训练，对于人脸来说，通常使用Haar特征进行训练。其他还有 LBP特征【1】提出积分图(In...原创 2018-04-04 12:55:59 · 2185 阅读 · 0 评论 -
视觉惯性里程计 综述 VIO Visual Inertial Odometry msckf ROVIO ssf msf okvis ORB-VINS VINS-Mono gtsam
视觉惯性里程计 VIO - Visual Inertial Odometry 视觉−惯性导航融合SLAM方案视觉惯性SLAM专栏VINS技术路线与代码详解VINS理论与代码详解0——理论基础白话篇vio_data_simulation VIO数据测试仿真视觉惯性单目SLAM知识 IO和之前的几种SLAM最大的不同在于两点： 首先，VIO在硬件上需要传感器的融...原创 2018-07-24 20:50:09 · 40750 阅读 · 16 评论 -
双目立体匹配 等 算法 论文 综述 全局局部算法 CSCA NLCA SegmentTree树 DoubleBP Belief-Propagation AD-Census SGM
双目立体匹配 等 算法 论文 综述本文GITHUB双目立体视觉技术实质就是模拟人的双眼视觉处理系统来处理通过摄像机采集所获取的图像，它利用两台或多台摄像机在一定约束条件下采集同一场景的图像，对采集到的图像进行信息提取和整合，最终恢复图像中场景的三维信息。 基于双目视觉的立体匹配算法研究涉及模式识别、人工智能、机器视觉、计算机图形学等领域的许多相关复杂的研究课题。随着许多著名专家学者对...原创 2018-11-02 22:19:42 · 13177 阅读 · 7 评论 -
跟踪线程 深度 双目初始化位姿 运动模型 关键帧模式 重定位 局部地图跟踪 关键帧
/*** This file is part of ORB-SLAM2.* * * mpMap就是我们整个位姿与地图（可以想象成ORB-SLAM运行时的那个界面世界），* MapPoint和KeyFrame都被包含在这个mpMap中。* 因此创建这三者对象（地图，地图点，关键帧）时，* 三者之间的关系在构造函数中不能缺少。* * 另外，由于一个关键帧提取出的特征点对应一个地图点...原创 2018-02-07 15:36:29 · 5703 阅读 · 2 评论 -
单目初始化 单应矩阵 本质矩阵 恢复R t 三角变换求 3D点
单目初始化 单应矩阵 本质矩阵 恢复R t 三角变换求 3D点博文末尾支持二维码赞赏哦 ^_^/** This file is part of ORB-SLAM2* * 单目相机初始化* 用于平面场景的单应性矩阵H(8中运动假设) 和用于非平面场景的基础矩阵F(4种运动假设)，* 然后通过一个评分规则来选择合适的模型，恢复相机的旋转矩阵R和平移向量t 和 对应的3D点(尺度问...原创 2018-02-07 12:59:08 · 10943 阅读 · 3 评论 -
视觉SLAM——第三章 Eigen几何模块Geometry使用 四元素 欧式变换矩阵
视觉SLAM——第三章Eigen几何模块Geometry使用 四元素 欧式变换矩阵github链接 点击打开链接博文末尾支持二维码赞赏哦 ^_^* 本程序演示了 Eigen 几何模块的使用方法 * 旋转向量 Eigen::AngleAxisd 角度 轴 Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI/4, Eigen::Vector3d ( ...原创 2017-09-24 14:53:14 · 8147 阅读 · 4 评论 -
opencv 简单图像操作 访问像素
//官方介绍文档// https://docs.opencv.org/3.0-rc1/df/d65/tutorial_table_of_content_introduction.html1 载入图像 Load an image (using cv::imread ) Mat img = imread(filename, 0原创 2018-01-06 20:12:07 · 480 阅读 · 0 评论 -
像素坐标 根据深度信息 得到 3维点
现实世界物体坐标 —(外参数 变换矩阵Ｔ变换)—> 相机坐标系 —(同/Z)—>归一化平面坐标系——>径向和切向畸变纠正——>(内参数平移 Cx Cy 缩放焦距Fx Fy)——> 图像坐标系下 像素坐标u=Fx *X/Z + Cx 像素列位置坐标 v=Fy *Y/Z + Cy 像素列原创 2018-01-06 20:17:43 · 10311 阅读 · 11 评论 -
Ceres Solver 非线性优化库使用
* https://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6821560.html* http://blog.youkuaiyun.com/liminlu0314/article/details/16808239* http://ceres-solver.org/features.html原创 2018-01-06 20:21:46 · 4598 阅读 · 0 评论 -
图优化 G2o库使用 数值优化算法 牛顿 高斯
* 原理介绍http://blog.youkuaiyun.com/liu14lang/article/details/53991897* eigen3例子* http://blog.youkuaiyun.com/caimagic/article/details/51397285原创 2018-01-06 20:27:27 · 3752 阅读 · 0 评论 -
opencv 特征点 检测 描述子提取 匹配 筛选
/* * ORB特征点检测匹配 * 其他方法还有SIFT * SURF */#include #include #include //二维特征提取#include using namespace std;//标准库 命名空间using namespace cv; //opencv库命名空间// 调用./feature_extraction 1.png 2.pngint m原创 2018-01-07 17:34:28 · 2960 阅读 · 0 评论 -
2D - 2D 点对 求解基础矩阵 F 本质矩阵E 单应矩阵 H 进而求 旋转矩阵 R 和 t
*对极几何 求解 两组单目相机 2D图像 间的 旋转平移 矩阵* 2D 点对 求 两相机的 旋转和平移矩阵* 空间点 P 两相机 像素点对 p1 p2 两相机 归一化平面上的点对 x1 x2 与P点对应* 相机内参数 K 两镜头旋转平移矩阵 R t 或者 变换矩阵 T原创 2018-01-07 17:38:59 · 7054 阅读 · 4 评论 -
3D-2D点对 直接线性变换DLT PnP射影变换 BA最小化重投影误差 求旋转平移矩阵 R t
*单目相机 经过对极几何初始化(八点法 、单应矩阵)求解一些3D点后* 或则 双目相机 深度相机可以直接得到 三维点 不需要初始化得到最开始的三维点*可使用3D点-2D点对 使用 直接线性变换DLT(Direct Linear Transform) n点透视问题(PnP) 最小二乘最小化重投影误差 非线性优化算法G2O原创 2018-01-07 17:46:36 · 5980 阅读 · 0 评论 -
3D-3D坐标 SVD奇异值分解 ICP迭代最近点 G2O优化 求解 求旋转平移矩阵 R t
* 迭代最近点 Iterative Closest Point, ICP求解 3D坐标 到 3D坐标的转换矩阵(不用求解距离 激光SLAM 以及 RGB-D SLAM)* 使用 线性代数SVD奇异值分解 或者 非线性优化方法 求解* 使用深度图将 平面图 转化成 3维点* 特征点匹配 得原创 2018-01-07 17:50:23 · 5234 阅读 · 2 评论 -
C++ 李群 李代数库 sophus 使用
* sophus 库安装* 本库为来版本 非模板的版本* git clone https://github.com//strasdat/Sophus.git* git checkout a621ff 版本* 在cmake编译mkdir build原创 2018-01-06 20:00:23 · 6162 阅读 · 1 评论 -
特征点直接法 的 稀疏直接法 视觉里程计 最小化光度误差 灰度二维线性插值
特征点直接法 的 稀疏直接法 视觉里程计 最小化光度误差 灰度二维线性插值* 空间点 P = (X, Y, Z) = (X, Y, Z, 1) 非齐次，齐次表示 (RGB-D获取3D坐标)* 两帧图像上 对应 的像素坐标 p1 p2 = (u, v) = (u, v, 1) 非齐次，齐次表示* 相机内参原创 2018-01-09 22:37:00 · 2839 阅读 · 1 评论 -
半稠密直接法 视觉里程计 根据梯度大小选取 特征点
* * 空间点 P = (X, Y, Z) = (X, Y, Z, 1) 非齐次，齐次表示 (RGB-D获取3D坐标)* 两帧图像上 对应 的像素坐标 p1 p2 = (u, v) = (u, v, 1) 非齐次，齐次表示* 相机内参数 K* 第一帧到第二帧的运动 旋转矩阵 R 平移向量t原创 2018-01-09 22:37:46 · 1302 阅读 · 0 评论