最优绝对定向详解及可实现代码（Optimal Absolute Orientation Solution）

最新推荐文章于 2022-04-15 10:35:59 发布

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最新推荐文章于 2022-04-15 10:35:59 发布 · 3.5k 阅读

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本文详细介绍了绝对定向问题的数学描述，将其转化为最小二乘问题，并给出了基于MATLAB的实现代码。通过奇异值分解（SVD）求解旋转矩阵R和平移向量t，实现两个点集之间的最优匹配。亲测有效，参考了包括Horn等人的相关文献。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

绝对定向问题可以用公式描述：

q_i =Rp_i+t

计算绝对定向的过程，也可以说是根据 $\geq 3$ 个非共线对应点 p_i 和 q_i 确定和的过程，进而可以转化为最小二乘问题j进行求解：

${\color{Blue} \min \limits_{R_,_t} \sum _{i=1}^n||Rp_i-q_i||^2}$ &nb

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