robotics专项课程Perception Assignment 4： Structure from Motion

wandaxiao66

于 2018-04-22 14:14:46 发布

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分类专栏：图像处理与机器视觉 matlab

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/xiaoshuying/article/details/80016754

本文详细探讨了机器人学中的感知专题课程——Structure from Motion（SfM）。通过SfM技术，从多个视角捕获的图像中重建3D结构，揭示了机器人视觉定位与导航的关键原理。内容涵盖SfM的基本概念、算法流程及其实现难点。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

function F = EstimateFundamentalMatrix(x1, x2)
%% EstimateFundamentalMatrix
% Estimate the fundamental matrix from two image point correspondences 
% Inputs:
%     x1 - size (N x 2) matrix of points in image 1
%     x2 - size (N x 2) matrix of points in image 2, each row corresponding
%       to x1
% Output:
%    F - size (3 x 3) fundamental matrix with rank 2
A = zeros(8,9);
for i = 1:8
    A(i,:)