PX4应用实例3：px4_simple_app

最新推荐文章于 2025-03-01 20:53:27 发布

xiaoshuai537

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分类专栏： pixhawk

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/xiaoshuai537/article/details/68950783

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本文介绍了如何在PX4飞行控制系统中配置并运行px4_simple_app示例。首先，详细说明了打开并编辑src/examples/px4_simple_app/px4_simple_app.c文件的步骤，接着，指导用户修改Firmwarecmakeconfigs uttx_px4fmu-v2_default.cmake文件，移除关于px4_simple_app的注释以便编译。最后，通过使用teraterm来运行并查看应用程序的输出。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1. 打开src/examples/px4_simple_app/px4_simple_app.c

#include <px4_config.h>
#include <px4_tasks.h>
#include <px4_posix.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <poll.h>
#include <string.h>
#include <math.h>

#include <uORB/uORB.h>
#include <uORB/topics/sensor_combined.h>
#include <uORB/topics/vehicle_attitude.h>

__EXPORT int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]);

int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[])
{
	PX4_INFO("Hello Sky!");

	/* 订阅 sensor_combined主题*/
	int sensor_sub_fd = orb_subscribe(ORB_ID(sensor_combined));
	orb_set_interval(sensor_sub_fd, 200);//限制更新频率为5 Hz

	/* 1.公告attitude主题 */
	struct vehicle_attitude_s att;
	memset(&att, 0, sizeof(att));
	orb_advert_t att_pub = orb_advertise(ORB_ID(vehicle_attitude), &att);

	/* 可以在此等待多个主题 */
	px4_pollfd_struct_t fds[] =
	{
		{ .fd =