java反射机制

JAVA反射机制是在运行状态中,对于任意一个类,都能够知道这个类的所有属性和方法;对于任意一个对象,都能够调用它的任意一个方法;这种动态获取的信息以及动态调用对象的方法的功能称为java语言的反射机制。
Java反射机制主要提供了以下功能: 在运行时判断任意一个对象所属的类;在运行时构造任意一个类的对象;在运行时判断任意一个类所具有的成员变量和方法;在运行时调用任意一个对象的方法;生成动态代理。


1. 得到某个对象的属性

 public Object getProperty(Object owner, String fieldName) throws Exception {
     Class ownerClass = owner.getClass(); //得到该对象的Class。
     Field field = ownerClass.getField(fieldName);//通过Class得到类声明的属性。
     Object property = field.get(owner); //通过对象得到该属性的实例,如果这个属性是非公有的,这里会报IllegalAccessException。
     return property;
 }

2. 得到某个类的静态属性

 public Object getStaticProperty(String className, String fieldName)
             throws Exception {
     Class ownerClass = Class.forName(className); //首先得到这个类的Class。
     Field field = ownerClass.getField(fieldName); //和上面一样,通过Class得到类声明的属性。
     Object property = field.get(ownerClass); //这里和上面有些不同,因为该属性是静态的,所以直接从类的Class里取。
     return property;
 }

  3. 执行某对象的方法

 public Object invokeMethod(Object owner, String methodName, Object[] args) throws Exception {
 
     Class ownerClass = owner.getClass();
     Class[] argsClass = new Class[args.length]; 
     for (int i = 0, j = args.length; i < j; i++) {
         argsClass = args.getClass();
     }
 
     Method method = ownerClass.getMethod(methodName, argsClass); //通过Method名和参数的Class数组得到要执行的Method。
     return method.invoke(owner, args);//执行该Method,invoke方法的参数是执行这个方法的对象,和参数数组。返回值是Object,也既是该方法的返回值
 }

 4. 执行某个类的静态方法

 public Object invokeStaticMethod(String className, String methodName,
             Object[] args) throws Exception {
     Class ownerClass = Class.forName(className); 
     Class[] argsClass = new Class[args.length];
 
     for (int i = 0, j = args.length; i < j; i++) {
         argsClass = args.getClass();
     }
 
     Method method = ownerClass.getMethod(methodName, argsClass); 
     return method.invoke(null, args);//invoke的一个参数是null,因为这是静态方法,不需要借助实例运行。
 }

 5. 新建实例

 public Object newInstance(String className, Object[] args) throws Exception {
     Class newoneClass = Class.forName(className); 
     Class[] argsClass = new Class[args.length];
 
     for (int i = 0, j = args.length; i < j; i++) {
         argsClass = args.getClass();
     }
 
     Constructor cons = newoneClass.getConstructor(argsClass); 
     return cons.newInstance(args); //如果不需要参数,可以直接使用newoneClass.newInstance()来实现。
 }

6.基本类型
Class c = int.class;
或者
Class c = Integer.TYPE;

 

7.getMethods()和getFields();
public Method[] getMethods() throws SecurityException返回一个包含某些 Method 对象的数组,公共方法(包括继承而来);
public Method[] getDeclaredMethods() throws SecurityException;返回所有的pblic、private和proteced的方法,但不包括继承的方法.

getFields()和getDeclaredFields().和Method一样.得到的是变量.

 

8. 判断是否为某个类的实例

 public boolean isInstance(Object obj, Class cls) {
     return cls.isInstance(obj);
 }

 

9. 得到数组中的某个元素
 public Object getByArray(Object array, int index) {
     return Array.get(array,index);
 }

 

10.反射数组

在Java语言中数组是对象,象其它所有的对象一样,它有一些类。如果你有一个数组,你可以和其它任何对象一样使用标准的getClass方法来获得这个数组的类,但是你获得的这个类与其它的对象类型相比,不同之处在它没有一个现存的工作实例。即使你有了一个数组类之后,你也不能够直接用它来做任何事情,因为通过反射为普通的类所提供的构造器访问不能为数组工作,并且数组没有任何可访问的属性字段,只有基本的为数组对象定义的java.lang.Object类型的方法。
数组特殊处理要使用java.lang.reflect.Array类提供的一个静态方法的集合,这个类中的方法可以让你创建新的数组,获得一个数组对象的长度,以及读写一个数组对象的索引值。
下面的代码显示了有效调整一个现存数组的尺寸的方法。它使用反射来创建一个相同类型的新数组,然后在返回这个新数组之前把原数组中的所有的数据复制到新的数组中。

public Object growArray(Object array, int size) {
    Class type = array.getClass().getComponentType();
    Object grown = Array.newInstance(type, size);
    System.arraycopy(array, 0, grown, 0,
        Math.min(Array.getLength(array), size));
    return grown;
}

 

内容概要:本文以电商仓储物流机器人为案例,深度解析机器人开发全流程,涵盖ROS系统搭建、SLAM建图、路径规划、机械臂控制、多机调度等核心技术。首先介绍了分层模块化架构和核心硬件选型,如主控制器、激光雷达、深度相机、驱动底盘和协作机械臂。接着详细讲述了ROS系统开发的核心实战,包括环境感知与SLAM建图、自主导航与动态避障等技术,提供了代码示例和技术关键点。然后探讨了机械臂抓取任务开发,涉及视觉定位系统、运动规划与力控制。随后介绍了多机器人集群调度系统的任务分配模型和通信架构设计。还讨论了安全与可靠性保障措施,包括硬件级安全设计和软件容错机制。最后总结了实战问题与解决方案,以及性能优化成果,并推荐了四大核心代码库和仿真训练平台。 适合人群:对机器人开发感兴趣的研发人员,尤其是有一定编程基础并希望深入了解仓储机器人开发的技术人员。 使用场景及目标:①学习仓储机器人从系统集成到底层硬件部署的全流程;②掌握ROS系统开发的核心技术,如SLAM建图、路径规划、机械臂控制等;③理解多机器人集群调度和安全可靠性设计;④解决实际开发中的常见问题并优化系统性能。 阅读建议:本文内容详实,涵盖了从硬件选型到软件开发的各个方面,建议读者结合实际项目需求,逐步深入学习,并通过实践操作加深理解。同时,利用提供的开源项目和仿真训练平台进行实验和验证。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值