xiaomaobuyi的博客

​ 在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息… std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型；int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)string。

当相机识别到aruco二维码后，会检测出aruco的id和相机相对的位姿。的aruco的id和size，以及。指向realsense发布的话题，在rviz中订阅aruco的话题。

若找不到安装包，需要添加ros、阿里云、清华源、并更新软件包索引。提示需要运行rosdep update，然而运行后报超时错误，若换源后可以安装其他软件包还是无法安装ros软件包。

安装成功后，可使用以下指令打开可视化界面。相机连接成功后，将左侧（StereoModule）和（RGBCamera）选择“on状态，右侧会显示深度图像和RGB图像画面。注意：需要使用usb3.0，需要将虚拟机usb控制器设置兼容性为usb3.1。克隆完成后会有realsense-ros文件夹，建议直接在git网站下载，克隆最新版本的是ROS2的功能包，需要ROS2环境。git工具克隆到上述目录。

外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-n7y2HEyi-1689669401934)(image-4.png)][外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-E84cgD5L-1689669401934)(image-5.png)][外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Bhylplw4-1689669401934)(image-6.png)]添加新的源重新安装，若还是超时，重新安装即可。