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《摄像机位姿的加权线性算法》学报中有介绍给定摄像机内参数，从空间点与它的图像点对应估计摄像机的旋转 R 和位置 c，通常称为摄像机位姿估计问题，也称为 PnP 问题解决 问题所需要的最少点对应数为 ，它最多有 4 个解，后又提出 问题。Quan 和 Lan 对于 P4P 和 P5P 问题给出了线性 SVD 算法 [2] ，他们把 问题转化为多个 问题，根据 问题之间的关系线性求解 ，其算法时间复杂度较高。在 n≥6 的情况下，经典的线性算法是 算法 [1] ，它忽略了旋转矩阵的正交约束,将投影矩

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