ROS中几种常用的msg

Hello Mr.Z

于 2017-11-10 10:02:23 发布

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分类专栏：智能机器人算法

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/xiaolangyangyang/article/details/78496731

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本文详细介绍了ROS中两种常用的消息格式：nav_msgs/Odometry和geometry_msgs/Pose2D。Odometry消息包含了头部信息、坐标系ID、子坐标系ID、位置与方向的协方差矩阵等；Pose2D消息则简洁地表示了二维空间中的位置和朝向。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ROS中几种常用的msg

小狼@http://blog.youkuaiyun.com/xiaolangyangyang

[nav_msgs/Odometry]:
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/Pose pose
geometry_msgs/Point position
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Quaternion orientation
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w
float64[36] covariance
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
geometry_msgs/Twist twist
geometry_msgs/Vector3 linear
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
float64 x
float64 y
float64 z
float64[36] covariance