ROS中几种常用的msg

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本文详细介绍了ROS中两种常用的消息格式：nav_msgs/Odometry和geometry_msgs/Pose2D。Odometry消息包含了头部信息、坐标系ID、子坐标系ID、位置与方向的协方差矩阵等；Pose2D消息则简洁地表示了二维空间中的位置和朝向。



ROS中几种常用的msg

小狼@http://blog.youkuaiyun.com/xiaolangyangyang

[nav_msgs/Odometry]:
std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/Pose pose
    geometry_msgs/Point position
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
  float64[36] covariance
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
  geometry_msgs/Twist twist
    geometry_msgs/Vector3 linear
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Vector3 angular
      float64 x
      float64 y
      float64 z
  float64[36] covariance


[geometry_msgs/Pose2D]:
float64 x
float64 y
float64 theta




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06-01 7373
总结一下ROS自定义msg的用法（python） 参考：文章目录自定义msg新建msg文件msg文件例子修改package.xml修改CMakelist.txtcatkin_makepython文件中的自定义msg使用 自定义msg 新建msg文件 ROS自定义message需要在软件包下新建**/msg文件夹，并在此文件夹下建立文件 msg名称.msg。.msg**文件的文件格式如下 << data_type1 >> << name_1 >> <&l
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ROS中自定义msg
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07-25 2005
我在学习ROS自定义msg时候，看到了两个学习视频中只是使用了std_msgs中的一些数据类型，考虑到有同学会想在自定义的msg中结合一些其他的消息类型(例如geometry_msgs/Twist)，因此写下这篇学习笔记，以便于同大家交流 本文将演示如何在ROS中创建以及使用自定义msg（将会用到std_msgs以及geometry_msgs） 第一步：打开终端，创建工作空间demo04_ws以及src文件夹 第二步：进入demo04_ws，并使用catkin_make进行编译 第三步：进入src文件夹 第
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在ros中如果想用自己定义的message，ok，那你就需要按照ROS官方教程去做了。在qt下创建msg还是比较容易的，在qt创建msg文件，这里有坑，一定要先创建一个msg的文件夹，在该文件夹下面创建.msg文件，并且你会发现之前在创建package时候的依赖项都写在一个标签中，我们需要将它改写依赖项包含在多个标签中，每个标签里面仅仅含有一个依赖项，在msg文件中，并不像网上和官网说的用 H...
ROS话题通信自定义msg
振华OPPO的博客世界
07-16 2494
在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息… std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型。int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)string。
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文章目录1.基本数据类型1.1.三维向量Vector3.msg1.2.标头Header.msg1.3.四元数Quaternion.msg1.4.空间中三维点Point.msg2.传感器数据类型2.1.Imu.msg3.机器人状态数据类型3.1.加速度Accel.msg3.2.线速度和角速度Twist.msg3.3.位姿Pose.msg3.4.有标头的位姿PoseStamped.msg3.5.里程计Odometry.msg 1.基本数据类型 1.1.三维向量Vector3.msg #定义三维向量 #文件位置:
[ROS 系列学习教程] ROS话题(Topic)通信：自定义msg - 例程与讲解
淋曦的进击手记
11-17 5843
在 ROS 通信协议中，数据是以约定好的结构传输的，即数据类型，比如Topic使用的msg，Service使用的srv，ROS 中的 std_msgs 封装了一些原生的数据类型，比如：Bool、Char、Float32、Int64、String等，但这些类型结构简单，常常不能满足我们的需要，这时我们可以使用自定义的消息类型。比如我们创建一个自定义消息，定义一个机器人的ID，位置（x, y）。
ROS2中有几种发布订阅模型
最新发布
01-01
### ROS2 中支持的发布订阅模型类型 在ROS2中，除了基本的一对多发布/订阅模式外，还提供了多种变体来满足不同的应用场景需求。 #### 1. 基本发布/订阅 (One-to-Many) 这是最常见也是最基本的通信形式，在这种模式下，一个或多个发布者可以向同一个主题发送消息，任何数量的订阅者都可以监听该主题并接收到发布的每条消息[^1]。 ```cpp // C++ Publisher Example using rclcpp and std_msgs #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string.hpp" int main(int argc, char * argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); auto node = rclcpp::Node::make_shared("publisher_node"); auto publisher = node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10); while(rclcpp::ok()){ auto message = std_msgs::msg::String(); message.data = "Hello World"; RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str()); publisher->publish(message); rclcpp::spin_some(node); sleep(1); } rclcpp::shutdown(); return 0; } ``` #### 2. 可靠性QoS策略下的发布/订阅 为了适应不同场景的需求，ROS2引入了服务质量(Quality of Service,QoS)设置。通过配置适当的服务质量参数，可以在一定程度上调整发布与订阅之间的行为特性，比如可靠性(Reliability)： - **最佳努力(Best Effort)**：只尝试一次传输，不保证一定能成功送达。 - **可靠(Reliable)**：确保所有已发出的消息最终都会被接收方获取到（除非连接断开）。 #### 3. 历史记录(History) QoS Policy 下 的 发布 / 订阅 历史记录政策定义了当新的订阅加入时它能获得多少先前的数据项。这同样属于QoS的一部分: - **保持最近(Keeplast)** ：仅保留最新N个样本给新来的订阅者。 - **系统全量(System)** : 提供自启动以来所有的数据给后来的新订阅者。
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