Cortex-M7——FreeRTOS相关

Cortex-M7下的FreeRTOS：中断、任务调度与系统移植详解
原创 已于 2025-06-02 21:17:50 修改 · 4k 阅读 · 2 ·
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#arm开发 #cortex-m3 #ARMv7-M

于 2022-02-09 20:22:47 首次发布
本文深入探讨了Cortex-M7架构下FreeRTOS的中断管理，包括NVIC的特性、任务调度时机（主动、中断中、Systick中断）、系统栈与任务栈的配置、系统移植关键步骤，以及延时处理和中断中使用fromISR API的实践。还涉及了如何在SVC和PendSV上下文中执行任务切换，确保中断效率和系统稳定性。

Cortex-M7——FreeRTOS相关

小狼@http://blog.youkuaiyun.com/xiaolangyangyang

ARMv7-M架构
Thumb2指令集
操作模式/特权模式
内建的嵌套向量中断控制器（NVIC）
    中断向量化硬件根据中断号快速查表
    硬件自动现场保护和恢复
    中断响应周期数固定
    缩短中断嵌套的ISR延迟（咬尾中断、晚到中断）
    中断优先级动态设置
    不可屏蔽中断（NMI）
    软件中断
    系统异常
存储器保护单元（MPU）
睡眠模式/深度睡眠模式（WFI/WFE）
双堆栈指针（MSP/PSP）
连接寄存器（LR）
指令总线+数据总线+系统总线
SVC/PendSV/SysTick

咬尾中断：低优先级中断pop前高优先级中断触发，直接运行高优先级中断后再pop
晚到中断：低优先级中断push后高优先级中断触发，直接运行高优先级中断再运行低优先级中断

freertos任务调度时机：
1、主动调度；
2、中断中调度；
3、systick中断中调度；
任务调度在PendSV中断

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FreeRTOS Cortex-M3 核心技术
weixin_45866432的博客
11-27 919
本文是关于FreeRTOS在Cortex-M3上的核心技术，主要涉及任务的创建、任务内存管理和任务切换，展示了系统切换到用户级运行FreeRTOS任务的过程。 内存管理基于heap_2，基于Demo FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil。 1. 概念 本文基本包含所有FreeRTOS port Cortex-M3的芯片级技术，基本包含FreeRTOS\Source...
FreeRTOS中实现延时1us,1ms
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01-25 2439
【代码】FreeRTOS中实现延时1us,1ms。
基于STM32的Free-RT-OS的两种时基的认识以及重写ms，us级延时
昊月光华的博客
10-30 2657
在STM32的裸机开发中，没有操作系统这个概念,特别是在用CUBEMX配置生成项目时，默认都是选择了systick做为hal的时基。而当用了FREE RT OS时则强行绑定了systick做为其任务调度的时基。在操作系统中，时基被用做计数,systick是1ms一个脉冲，vTaskDelay使若任务挂起等若干内核级的函数用的就是这个。（内核封装了很多层,最终可以找到systick的中断回调就是为OS提供）
嵌入式操作系统学习（1） 在IAR平台下移植FreeRTOS与µC/OS-III到cortex-m3芯片
test
06-30 1808
以前工作的时候使用过嵌入式操作系统，但也仅仅是仿照别人的代码建立任务，使用一些信号量和消息队列，并没有怎么深入了解操作系统的内部机制原理，所以打算在接下来结合源代码来学习嵌入式操作系统的实现原理，目前开源的嵌入式操作系统比较多，选择了当前比较主流的两款系统来对照学习。正好手头有一块以前做无线的时候在淘宝买来的2538的板子，它的MCU也是Cortex-M3内核，所以先把系统移植到2538上再来研究...
FreeRTOS在Cortex-M3上的移植
sunny的博客
02-28 655
移植过程 1 添加RTOS核心代码 将tasks.c、queue.c和list.c这三个内核代码加入工程，将port.c和heap_1.c这两个与处理器相关代码加入工程。port.c位于FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM3文件夹下，heap_1.c位于FreeRTOS/Source/portable/MemMang文件夹下。 2 添加头文件...
Cortex-M7——内核及汇编
最新发布
Hello Mr.Z的博客
06-07 224
小狼@http://blog.youkuaiyun.com/xiaolangyangyang
Cortex-M7 中断开关指令总结
m0_47462420的博客
03-28 2180
PRIMASK, FAULTMASK 以及 BASEPRI是三个可以用于异常使能或除能的特殊功能寄存器，需要通过通过 MRS/MSR 指令来访问。亦或者，可以使用CPS指令来设置PRIMASK和PRIMASK这两个寄存器。
Cortex-M7中断向量表的重定向
m0_47462420的博客
03-30 3160
系统上电后，PC会指向复位向量，即向量表中的Reset_Handler，而系统就是通过Vector Table Offset Register (VTOR)的值加上4字节来找到复位向量的入口的。因为地址 0 处应该存储引导代码，所以它通常映射到 Flash 或者是 ROM 器件，并且它们的值不得在运行时改变。然而，为了支持动态重分发中断， CM3 允许向量表重定位——从其它地址处开始定位各异常向量。这些地址对应的区域可以是代码区，但更多是在 RAM 区。在 RAM 区就可以修改向量的入口地址了。
深入解析i.MX RT1050中的Cortex-M7架构
“深入浅出Cortex-M7——i.MX RT1050”这一标题所指向的PDF文档，是一份专注于ARM Cortex-M7架构及其在NXP（恩智浦）i.MX RT1050微控制器中实际应用的技术资料。该文档内容覆盖了从处理器内核架构、系统级设计到...
基于M33内核移植的FreeRTOS
12-21
基于M33内核移植的FreeRTO9.0的移植，芯片使用的是GD32EPRT
究竟什么时候需要用RTOS?
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03-30 973
关注、星标公众号，直达精彩内容来源：网路素材整理：技术让梦想更伟大 | 李肖遥■ 摘要如今，高性能处理器和通用操作系统实时升级的速度，似乎再次引发了嵌入式系统是否仍需要RTOS的讨论。答案没有改变：在相对低端的处理器上只有真正的RTOS能提供一些保障，也就意味着，这些OS可以留在嵌入式环境中。■ 究竟何时需要实时操作系统？大多数嵌入式项目是否仍需要实时操作系统？考...
Cortex M33处理器下移植FreeRTOS V10.2.0的操作记录
zhanghui962623727的博客
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1、前言 本文记录了本人使用Keil V5.28向Cortex M33处理器下的一款MCU进行FreeRTOS V10.2.0的移植操作，过程中描述如存在不当或错误之处欢迎指正。 2、FreeRTOS V10.2.0简介 2.1、关于FreeRTOS 的详细介绍建议直接去官网查看，在这里就不再翻译。官网链接如下： https://www.freertos.org/ 2.2、本文简单描述一...
freertos学习之路7-将freertos移植到STM32f103x
留下虚度光阴的一些证据。
03-31 432
FreeRTOS 的 port.c 是一个抽象层代码，用于将 FreeRTOS 内核代码与特定于处理器的代码分离开来，以便在不同的处理器架构上移植 FreeRTOS。由于野火的板子灯只有一个，但是可以通过不同IO口的输出来控制灯的颜色，因此实验现象就是一会闪蓝灯一会闪红灯，并在串口输出LED1和LED2的信息。查看这个串口打印出来的数据的时间可以发现，和我们预设的延迟500ms和1s基本一致，这也有力的验证了实时操作系统的实时性。定义了挂起和恢复中断的宏，可以确保临界区代码的正确性。
基于IAR平台FreeRTOS移植
weixin_30411997的博客
03-21 653
　　开始这篇文章之前先简单说明一下，我使用的MCU是我们公司自主研发的ACH1180芯片，和STM32差不多，都是Cortex-M4的核，所以移植的过程参考了STM32移植的步骤。 1.解压FreeRTOSV8.2.3到本地目录（FreeRTOS的源码在官网上有，目前是9.0.0版本，据说8版本稳定，但未做考证） 2.将\FreeRTOSV8.2.3\FreeRTOS\中的Sou...
【STM32/FreeRTOS】精准延时的实现
chengzhou
08-25 1万+
目录 前言 SysTick定时器寄存器 裸机编程下实现 FreeRTOS中实现 前言 在使用通讯协议来驱动外设的时候需要遵循严格的时序逻辑，往往用到微秒(us)级别的延时，在裸机编程中可以使用SysTick定时器来实现；在FreeRTOS中，SysTick定时器则是用来作为FreeRTOS系统时钟的，但也可以用来做延时使用，只是与裸机编程下方式不同。 SysTick定时器寄存器 要使用SysTick定时器，首先要了解一下其相关寄存器。 裸机编程下...
FreeRTOS中实现精确的us级延时
w237838的博客
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在使用通讯协议来驱动外设的时候需要遵循严格的时序逻辑，往往用到微秒(us)级别的延时，在裸机编程中可以使用SysTick定时器、软件堵塞等方法来实现；但是在FreeRTOS中，SysTick定时器则是用来作为FreeRTOS系统时钟的，并且它提供的API仅能实现毫秒级别的延时，所以在网上查找资料总结了几个在FreeRTOS上运行的,可以实现us级别延时的几个方案。SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SysTick异常(异常号15)。滴答中断对操作系统尤其重要。
ARM内核架构（二）——ARM处理器7种工作模式
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FreeRtos延时函数delay_us（）
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04-17 3598
函数内部tcnt 的值是累加的 ，每运行一次函数，tcnt就会加一次定时器计次个数（told-tnow）这个函数就是记录，运行while内部运行一次所需的时间，然后相加，知道大于等于我们设定的时间。tnow>told 是因为，定时器减到零，又从reload开始减。
STM32在FreeRTOS下的us延时
weixin_44098974的博客
11-17 3798
STM32在FreeRTOS下的us延时
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